Menggunakan 6 Ping dengan 2 Microcontroller AVR 8 bit RISC untuk Navigasi Robot (Bagian 0)

Pendahuluan

Tulisan ini sebenarnya saya tujukan untuk klub robotika tidak resmi di Gunadarma (Dadank, Rum, Anto, Yogi, dkk), mudahan-mudahan niat yang ikhlas untuk belajar bersama dan berbagi ilmu dapat menambah pahala dan membuka minat para mahasiswa Gunadarma lainnya, khususnya jurusan SK, TK dan elektro, untuk menggeluti bidang robotika. Mudah-mudahan tulisan ini dapat juga berguna bagi khalayak ramai .

Tulisan ini ditujukan untuk pemula yang ingin mengenal microcontroller (uC) AVR RISC serta penggunaan 6 sensor PING (sensor ultrasonic) untuk navigasi robot dengan penerapan metode Fuzzy Logic. Dasar elektronika, microprocessor-microcontroller (uC/uP), dan pengetahuan dalam bahasa pemrograman prosedural (C, Pascal, atau Basic) merupakan nilai tambah untuk dapat mempermudah memahami tulisan ini.

Konvensi Penulisan

Jika Anda merasa janggal dengan beberapa istilah baku yang digunakan di sini, silahkan tilik Panduan Pembakuan Istilah, Pelaksanaan Instruksi Presiden Nomor 2 Tahun 2001 Tentang Penggunaan Komputer Dengan Aplikasi Komputer Berbahasa Indonesia. Agar tidak membingungkan saat bertukar dengan literal asing, saya tetap mencantumkan juga istilahnya dalam literal asing (biasanya dalam format tanda kurung dengan tulisan cetak miring, misal: lembar data (datasheet)). Penggunaan istilah microcontroller akan lebih sering digantikan dengan uC dan microprocessor dengan uP.
Untuk baris kode, saya tuliskan dalam format seperti berikut:

// Alphanumeric LCD Module functions

#asm

  .equ __lcd_port=0x1B ;PORTA

#endasm

#include <lcd.h>

Format penulisan untuk ukuran memori dan penamaan register ditulis seperti berikut:

1 Kbyte, atau 512-x-16 bit. instruction register, DDRA, PORTA, PINA.0.

Tulisan ini saya buat menjadi 8 bagian, dimulai dari bagian 0 hingga bagian 7. Disetiap akhir bagian, akan saya tuliskan senarai rujukan yang digunakan dalam penulisan bagian tersebut. Namun di bagian akhir (bagian 7), semua rujukan saya kumpulkan jadi satu berikut tambahan tautan lainnya untuk mematangkan pengetahun mengenai AVR dan robotika.

Bagian 0

Yang sedang Anda baca.

Bagian 1 – Microcontroller keluarga AVR

Berisi penjelasan mengenai uC keluarga AVR.

Bagian 2 – Pemrograman AVR dengan bahasa C

Membahas cara memprogram AVR dengan menggunakan bahasa C. Penggunaan bahasa C dimaksudkan untuk mempermudah penjelasan. Dibanding assembler, bahasa C lebih mudah dibaca dan dimengerti. Salah satu IDE (Intregated Development Environment) yang cukup membantu dalam mempelajari microcontroller AVR RISC 8 bit dengan bahasa C adalah CodeVisionAVR. Sayangnya CodeVisionAVR merupakan program shareware yang memiliki keterbatasan untuk versi trial-nya. Namun versi trial-nya sudah cukup membantu memahami cara memprogram microcontroller AVR 8 bit RISC dengan bahasa C. Alternatif lain adalah menggunakan SDCC (Small Device C Compiler) atau winAVR yang gratis dan sumber terbuka. Berpindah dari satu compiler ke compiler lain dalam satu konteks bahasa yang sama (C) tidak terlalu sulit. Kelebihan CodeVisionAVR hanya ada di kemudahan manajemen berkas dan proyek dalam sebuah IDE serta fitur code wizard yang membantu menghasilkan rentetan baris kode untuk keperluan yang umum.

Bagian 3 – Proyek sederhana dengan ATmega8535

Proyek sederhana menggunakan ATmega8535 dengan menggunakan bahasa C di IDE CodeVision AVR. Penggunaan ATmega8535 tidak multlak, Anda bisa menggantikannya dengan jenis AVR lainnya. Beberapa proyek sederhana yang akan dibuat: lampu LED berjalan, menampilkan karakter di LCD 2×16, menggunakan PING dan LCD 2×16, PWM untuk motor DC melalui program, dan data PING untuk kendali PWM motor DC.

Bagian 4 – Komunikasi antara 2 uC

Komunikasi USART antara 2 microcontroller AVR.

Bagian 5 – Fuzzy Logic

Fuzzy Logic

Bagian 6 – Navigasi robot dengan Fuzzy Logic

Penerapan Fuzzy Logic untuk navigasi robot menggunakan 6 sensor PING dan 2 uC AVR yang berkomunikasi secara USART.

Bagian 7 – Informasi Lebih lanjut

Berisi senarai rujukan yang digunakan dalam keseluruhan penulisan serta tautan yang berisi informasi mengenai AVR dan robotika.