11111110 (-7)        // ujung kiri
11111000 (-6)
11111100 (-6)
11111101 (-5)
11110001 (-4)
11111001 (-4)
11111011 (-3)
11100011 (-2)
11110011 (-2)
11110111 (-1)
11100111 (0)        // tengah
11101111 (1)
11000111 (2)
11001111 (2)
11011111 (3)
10001111 (4)
10011111 (4)
10111111 (5)
00011111 (6)
00111111 (6)
01111111 (7)        // ujung kanan
11111111 (8 / -8)  // loss

...
Kp = 1;
SP = 0;
MAXPWM = 255;
MINPWM = 0;
intervalPWM = (MAXPWM - MINPWM) / 8;

void scan() {
    switch(sensor) {
        case 0b11111110:        // ujung kiri
            PV = -7;
            break;
        case 0b11111000:
        case 0b11111100:
            PV = -6;
            break;
        case 0b11111101:
            PV = -5;
            break;
        case 0b11110001:
        case 0b11111001:
            PV = -4;
            break;
        case 0b11111011:
            PV = -3;
            break;
        case 0b11100011:
        case 0b11110011:
            PV = -2;
            break;
        case 0b11110111:
            PV = -1;
            break;
        case 0b11100111:        // tengah
            PV = 0;
            break;
        case 0b11101111:
            PV = 1;
            break;
        case 0b11000111:
        case 0b11001111:
            PV = 2;
            break;
        case 0b11011111:
            PV = 3;
            break;
        case 0b10001111:
        case 0b10011111:
            PV = 4;
            break;
        case 0b10111111:
            PV = 5;
            break;
        case 0b00011111:
        case 0b00111111:
            PV = 6;
            break;
        case 0b01111111:        // ujung kanan
            PV = 7;
            break;
        case 0b11111111:        // loss

        if (PV < 0) {
            PV = -8;
        } else if (PV > 0) {
            PV = 8;
        }
    }

    error = SP - PV;
    P = Kp * error;

    MV = P;
    if (MV == 0) { //lurus, maju cepat
        lpwm = MAXPWM;
        rpwm = MAXPWM;
    } else if (MV > 0) { // alihkan ke kiri
        rpwm = MAXPWM - ((intervalPWM - 20) * MV);
        lpwm = (MAXPWM - (intervalPWM * MV) - 15);

        if (lpwm < MINPWM) lpwm = MINPWM;
        if (lpwm > MAXPWM) lpwm = MAXPWM;
        if (rpwm < MINPWM) rpwm = MINPWM;
        if (rpwm > MAXPWM) rpwm = MAXPWM;
    } else if (MV < 0) { // alihkan ke kanan
        lpwm = MAXPWM + ( ( intervalPWM - 20 ) * MV);
        rpwm = MAXPWM + ( ( intervalPWM * MV ) - 15 );

        if (lpwm < MINPWM) lpwm = MINPWM;
        if (lpwm > MAXPWM) lpwm = MAXPWM;
        if (rpwm < MINPWM) rpwm = MINPWM;
        if (rpwm > MAXPWM) rpwm = MAXPWM;
    }
}

}
...

Kd = 0.8;

...

error = SP - PV;
P = Kp * error;

rate = error - last_error;
D    = rate * Kd;

last_error = error;

MV = P + D;

...

Kd = 0.8;
Ki = 0.3;

...

error = SP - PV;
P = Kp * error;

I = I + error;
I = I * Ki;

rate = error - last_error;
D    = rate * Kd;

last_error = error;

MV = P + I + D;

...

393 thoughts on “Line Follower Robot dengan PID”

1. dex ,kenapa interval pwm ada yang dikurangi 20 ma 15 ? and sekadar nambahin bukannya kemaren nilai valit pwm gk sma? gimna penyelesaiannya? gw masih binun dex. pa ada kaitannya ma 20 ma 15 diatas

2. met, itu karena lpwm dan rpwm memiliki nilai PWM yg berbeda untuk bergerak lurus, inget kan klo nilainya harus beda 5 desimal? Nah klo rumus untuk mendapatkan lpwm dan rpwm itu memang harus kita cari sendiri.. tapi kita sudah punya MV yang merepresentasikan seberapa besar melenceng robot dari garis. Makanya cara ideal adalah menggunakan LCD untuk memantau besar MV serta lpwm dan rpwm yang didapat.. coba deh lo utak-atik rumus lpwm dan rpwm, nanti hasilnya pantau dulu di LCD

3. Mas gedex kalo boleh minta master CVAVR atau linknya. soalnya saya masuk pake yang demo. bisa kirim lewat email. teman2 di Gunadarma pake yang versi berapa?

   Thanks.
   salam kenal.

4. CodeVisionAVR sialnya memang shareware, saya menggunakan v1.24.0. Kekurangannya di versi demo hanya terbatas pada code wizard dan size program.
   Snippet C utk PID diatas bisa diimplementasikan di compiler C apa aj.. karna gambaran logiknya cukup jelas.. coba deh pakai WinAVR (http://winavr.sourceforge.net/), itu open source. Contoh2 penggunaannya bisa diubek di http://www.avrfreaks.net/

   Semoga membantu

5. mas pengen nny ni rangkaian nya gmn???

   kek nya yg di bahas cm program nya!!!

   trus ap bedanya pake 10 sensor dgn 6 sensor?

6. O YA KALO g pake photo dioda sama jg kan?

7. #aciank
   Klo rangkaian saya males gambar skematiknya *hehehe
   Ga harus photodioda, phototransistor atau sensor garis apapun boleh. Dengan asumsi pin uC membaca logik 0 / 1 aj. Klo menggunakan ADC bisa dibuat nilai threshold sendiri supaya menentukan 0 / 1. Nah nilai biner buat menentukan nilai PV nantinya.. Untuk skematik nanti deh saya coba tanyakan dadank, soalnya dia yang buat semua rangkaiannya, saya hanya coding

8. ok d mas gedex!!!!

   tolong ya mas soal nya g masih pengen tau lebih jauh ttg PID ni!!!

   thanks for bantuan nya!!

9. makasih uda kasih ilmu baru buat kami
   punya tutorial PID yang bahasa indonesia???????????

10. #rahman
    wah saya belum sempat mencari tutorial PID yg bahasa indonesia, tp ada buku robotika yg membahas ttg PID

11. klo boleh tau pada intinya PID itu utak-utik tentang bagian apanya sih???
    apa juga butuh tambahan rangkaian pada mikro??

12. yang dimaksud eeprom tu konfigurasi ttg apa?

13. #rahman
    intinya kita mentuning parameter sistem kontrol, dalam hal ini supaya scanning line robot pas, cepat tp tidak bergelombang.

    eeprom, itu buat menyimpan nilai P, I atau D nantinya.

14. ohh…
    nie kmrn robot yg ikut kontes d UGM YK yah….

    keren!!!!!!!!!! ada program buat mundrnya…
    tp klu gag salah hanya bisa tembus 64 besar yach?????

15. #estu ajah
    hehe nggih mas..
    wah belum saatnya menang mungkin mas, masih banyak yg lebih hebat.. mudah2an jd tambah semangat ngeliat lawan yg hebat2

16. pagi…..

    mpu… saya mohon ilmunya mengenai sensor garis nya yang tadi katanya diatas pake adc. itu jelasnya bagaimana ya … apakah hanya untuk mengatur V threshold saja, atau ada yang lain yang bisa kita manfaatkan, misalnya dengan mengetahui beda 2 tegangan di dua sensor yang dekat sama garis atau yang tidak diatas garis ….

    pangabekti dalem to mpu ….

17. 1. Apa konfigurasi PID tergantung pada spesifikasi motor dan rangkaian yang dipakai
    2. Apa ada rangkaian elektronika khusus buat confg PID?? (apa cuman memaksimalkan codingnya aja???)

18. #wiznu
    nilai dari ADC itu nanti dibandingkan dengan nilai ambang yang kita kalibrasi sendiri. Misal: nilai ADC > 128 saat membaca garis putih dan < 10 saat hitam. Maka bisa dibuat operasi comparasi spt:
    if (ADC > 128) then PV = 1;
    Atau bisa dibuat kode self-calibration dgn mensampling ch ADC trus dicari rata2 nya. CMIIW

    #rahman
    1. nga jg sih, tapi PID cocok buat motor dengan RPM tinggi. Fungsi PID kan sbg pengkoreksi error dalam scanning line

    2. Saya kurang tahu, tapi saya implementasi lewat coding saja.

19. numpang lewat aja. bagus nich artikelnya

20. yang belum punya CV AVR bisa idownload disini……

    http://rapidshare.com/files/94421332/Codevision_Avr_1.25.8_Pro.rar

21. Hello… salam kenal..
    bang, bole ngga minta rangkaian Line trackingnya…. Wa pemula neh.. hehe… jadi mau belajar tentang PID lebih jauh lagi.. mohon bantuannya ya…. tq…. sukses selalu.

22. Hello…
    salam kenal, bole minta rangkaian line trackingnya ngga?? dengan kontrol PID nya.. hehe.. pemula neh… baru kale ini denger tentang PID… Tq ya, bang. sukses selalu.

    email saya: ronyyang@gmail.com
    thx..^_^

23. Kalo bisa, minta dunkz rangkaian PID nya… mau coba2 seh.. biar ngerti apa itu PID…

24. mank rumus pid cukup kaya gitu ja po?

    ko kayaknya simpel, bisa cepet ga klo cm ky gitu

25. #hendro
    Seperti saya sudah tulis di atas:

    Penggunaan PID di Semar Mesem masih sangat sederhana, jika dirasa ada yang salah dengan penggunaan PID atau mungkin cara mendapatkan nilai PWM yang tepat dari MV mohon dishare di sini

26. dex

    line follower lu gearboxnya dibuat dari gearbox apa?

    cara bikinnya gmn?

    thanx….n met puasa aja hehehehehehehe………

27. askum, mas gedex tolong ajarin cara nentu’in nilai Kp, Ki n Kd ??
    plizz nggih mas. tengkyu.

28. Artikelnya bagus…

    Tapi kok tidak ada gambar rangkaiannya?

    Kan bisa untuk bahan pembelajaran…

29. #juno
    gearboxnya saya ambil dari tamiya double gearbox, tapi bisa juga pakai gear tamiya biasa

    #rahman
    klo saya tuning manual, jika terlihat masih bergelombang saya coba ubah dulu di Kp nya, jika sudah mendingan gelombangnya coba atur nilai Kd agar lebih smooth. Teori pengaturannya coba dibaca di http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller#Loop_tuning

    #ochan
    saya belum sempat ke kampus menanyakannya ke dadank tapi rangkaiannya standard, komponen yang digunakan saya jelaskan di atas. Silahkan googling untuk penggunaan phototransistor untuk line sensor, L298 untuk motor driver dan interfacing LCD ke AVR.

30. Mas, nama saya Andre.
    Saya kagum dengan artikel yang Mas tulis.

    Saya mau nanya masalah Line Following Robot dengan PID.
    1. Dari mana Kp, Ki dan Kd didapat n bagaimana caranya dengan software Matlab?

    2. Tolong dong kasih tau bagaimana diagram close loop controlnya disertai gambar.

    3. Boleh minta rangkaian secara keseluruhan g?

    Tolong dikirim ke EMail ku.
    Sebelumnya terima kasih

31. LF PID yang GdeX beri udah saya coba,.

    tapi kok lambat banget yah jalannya,,
    minta tolong dishare lagi dunk upaya cepet jalan robotnya,.

    aku pakek gearbox tapi bukan ala tamiya,
    motor aku pakek punya motor pemutar CD 6 volt,

    apanya yang kurang yah..? @@@##$$

32. Sy mau nanya bagaimana rangkaian driver motornya kalo sy pake motor yang 12 Ampere?

    Tolong kirim di e-mailku.

    Makasih

33. mas gadex saya mohon bantuannya dunk..
    gmn bwt pwm tp drivernya L293D bkn L298??

34. mas tolong d kirim k e mail saya y..
    thanksz…

35. mas gedex, kenapa koq nilai pwm(lpwm n rpwm) itu harus beda 2 desimal?? boleh kasih teorinya gak??

36. Mantap gan !!

    Keep posting gan!!

    Klo di Sistem Komputer Binus PID masuk di mata kul Sistem Pengaturan Dasar dan Sistem Pengaturan LAnjut.

37. #Andre
    Saya tuning secara manual, belum pernah nyoba optimasi dgn matlab. Coba tengok disini untuk penggunaan matlab. Skematik dah saya update di atas.

    #Noise
    Coba di test dulu menggunakan PWM 100%. Mungkin formula PWM nya perlu disesuaikan lg untuk motor yg Anda gunakan

    #ochan
    saya belum pernah menggunakan hingga 12 A. Mungkin bs digoogling H bridge untuk 12 A.

    #adjie
    Asal ampere nya tidak melebihi 1 A. Setahu saya max peak di L293D hanya 1 A. CMIIW

    #rahman
    di kasus saya, motor kanan dan kiri mempunyai rpm yg berbeda saat CW dan CCW. Jadi mengimbanginya bisa berbeda sekitar 2 desimal. Biasanya saya testing lurus dulu untuk melihat nilai PWM yg pas saat maju dan mundur.

    #SK_Binus
    cendolnya mana gan.. hayah !-_-

38. numpang lewat achh…….dadadadadadadadaaaaaaaaaaa…
    bgus nich artikelna…tpi sesepuhnya CERC kok jarang nongol lgi yach????

39. wah dikau anak UG tapi robotnya kayak robotnya UGM (mirip sih namanya).

    masalahnya kalo di jogja tiap universitas keliatan ciri2 robotnya.
    misalnya mode mundur dan ban acrilic andalan UII, penggunaan servo sebagai kemudi = UNY, dan setting program lewat LCD = UGM.
    jadi kalo lomba gampang banget mengenali robot ini-itu buatan anak mana.

    btw dulu denger2 waktu di ITB anak2 UGM bikin semacam forum dadakan ngejelasin robotnya gitu ya???

    saya sendiri sih masih baru dalam dunia robot. baru satu tahun ini saya coba2 buat line follower. itu pun masih pake IC. belum pake microcontroller. jadi mayan juga nih info. thanks ya.

40. salam kenal….
    saya mau buat proyek yang sama. tapi sensor saya tidak
    menditeksi garis yang ada..bisa kasi tau algoritma PROGRAM mengenal sensor untuk codevision AVR? rencananya sensor sya taruh di portA. sensornya sebanyak 6 buah led..kira2 pin 0-5 yang terpakai…sedangkan motor di pinB…thanks

41. mas, thanks untuk source code nya..!!

42. hm3 ciri khas untuk robot anak ugm tuh pas lomba di UGM kemaren selain bisa di program pake LCD, semua sensornya rata2 dah pake adc auto setting, jadi dah gak perlu obeng lagi pas di arena (promosi)

    buat gear box pake looping car, mw langsung di kanibal ato bqin kmudian dirangkai sendiri juga bisa, harganya cuma 15rb

    terus alesan knapa robot UGM waktu itu cepet banget, soalnya driver motor nya gak pake L298 ato L293, tapi pake driver KRI nya, jadi bandwidth pwm nya lebih gede, tapi mesti ati2, karena pas lagi nyoba ada motor yang kebakar gara2 arus yang diterima kegedean
    ama ada yang pake motor krci buat lomba LF (curang banget yang ini) drivernya pake L298 dobel

    selain itu ban dari UGM juga dilapisin ama “sesuatu” jadi lebih keset, gak slip, soalnya dulu bannya sering slip karena kekencengan,

    bwt contorller nya pake PID, mirip sama yang dijelasin (ternyata kita sehati) tapi juga gak murni PID, ditambahin kondisi2 spesial,
    ada juga yang pake if then rule biasa mirip2 sama fuzzy

    jadi buat yang robotnya jalannya kayak siput (he3) liat dulu hardwarenya, mulai dari motor sampe susunan gear box nya, biasanya yang jadi sumber masalah di sana, terus driver gak mesti pake mosfet, asal susunan gear box sama cassing nya dah tepat juga dah bagus, kemaren pas lomba ada temen yang cuma pake L293, tapi tetep kenceng, bisa finish dengan waktu 23detik, klo gak salah rekornya yang juara 1 dibawah 20 detikan

43. wah sekarang LF dah pada pake PID, hm3, tapi sayang PID akan kurang optimal buat input yang berubah ubah errornya, kayak kasus LF,

    soalnya biasanya pas lurus bakal optimal kalo KP=a, Ki=b, Kd=c,
    tapi pas lagi belok malahan optimal klo KP=a-n, Ki=a, Kd=b

    nah klo pake PID di atas, misal kita nemuin kasus kayak gtu maka akan terjadi dilema (halah), klo pengen kenceng, biasanya pas ditikungan kuranhg optimal, tapi klo ditikungan bisa optimal, di jalan lurus malah kurang kenceng,

    so gimana caranya biar robot bisa kenceng di jala lurus, optimal di setiap tikungan…

    waktu itu temen ada yang bilang pake fuzzy, tapi responnya katanya lama

44. hahaha….

    @atas

    nag UGM mas??? kok tau detailnya…
    anak ELINS or TE??? hohoho….

    but setuju banget, kalo ngerasa kurang ceped mending cek hardwarenya, coz PID cuma nentuin ketepatan dan akselerasi mesin, kalo mau cepet ya coba aja ganti hardwarenya. coba deh sekali2 pake mesin sepeda motor… ato mobil sekalian…. dijamin cepet (kalo dayanya kuat)… hohoho… tuh coba aja liat, mobil tamiya nggak dikasih PID juga cepet… hehehe… nah dari tamiya itu tinggal ditambah sensor dan mikrokontroller serta perangkat pendukung lain biar bisa ngikutin garis… mudah kan??? ^_^

    kalo cuma PID-nya saya juga punya… konstantanya yg biasa dipake UGM (tergantung dimensi robotnya juga sih)… gak bakal saya sebarin juga sih… dapet kepercayaan kok disia2in… cuma waktu saya coba, ada beberapa robot yang jalannya asli kayak siput… usut punya usut ternyata emang mekaniknya kacrut… yahh begitulah…

    oh iya buat kelebihan2 yg disebutin di atas kebetulan saya udah cobain semuanya, mulai dari setting sensornya, setting konstantanya, liat2 programnya… pokoknya semuanya deh!!! (mumpung dikasih liat… hehehe) dan emang bener tok cer abeez!!! nggak usah bawa2 peralatan yg bejibun, hampir semua program bisa diubah lewat LCD…

    buat masalahkonstanta yg optimal… kenapa gk coba bikin biar klo ngebaca garis belok kontantanya KP=a-n, Ki=a, Kd=b, tapi klo kebaca lurus yg jalan KP=a, Ki=b, Kd=c… kayaknya udah kayak gitu deh… kemarin aku liat klo jalan lurus MPW-nya bisa berubah jadi maksimal kok… langsung ditembak gitu dhee…

45. Mas, saya mau tanya. Klo Program robotnya dibuat sederhana bisa gak ya? Misal Tanpa LCD, main menu. Programnya seperti ditulis diata saja bisa gak?

46. @andre

    jelas bisa dong mas… justru nggak usah repot programnya… programnya tinggal dihapus sebagian aja… but walaupun gk pake LCD tapi programnya buat robot yg pake LCD kayaknya bisa deh… cobain aja dulu… soalnya saya kemarin juga ada robot yg gak pake LCD tapi programnya langsung disuntik program dari robot yg pake LCD bisa jalan kok… tinggal mencocokan konstanta dan ganti setting aja… lagian itu program sebagian besar justru buat mengganti2 setting lewat LCD… kalo dibuat versi tanpa LCD programnya jadi berasa cuma dikit banget…

    duh belum nyobain buat robot LF yang versi UG di atas nih… ada yg udah nyoba??? jadinya bisa setting apa aja lewat LCD-nya???

    sry kalo saya sok tahu, nggak ditanya malah sok2 jawab… hehehe… ini semua saya jawab berdasarkan pengalaman saya sendiri… jadi kalo ada yang keliru mohon dimaapkan dan tolong dibetulkan… sekian aja deh tengkiu…

47. @ anak sma

    hm3 jarang2 anak sma udah ngerti pid apalgi kp ki kd, kmren aku jelasin ke adek tingkat aja masih pada mumet. . .

    klo buat yang di jalan lurus kp ki kd nya gak diubah, tapi di kasih aturan laen buat mengabaikan misalnya kayak gini:

    if (jalan=lurus)
    {
    kanan=255
    kiri = 255
    }
    else
    if (jalan=belok_kiri_tajam)
    {
    kanan=255;kiri=-255
    }
    else
    if (jalan=belok_kanan_tajam)
    {
    kanan=-255;kiri=255;
    }
    else
    pake_PID();

    jadi PID cuma dipake klo ke3 kondisi khusus di atas gak terjadi, makanya kemaren ada yang bisa kayak pake nos di jalan lurus

    selain itu ada yang ditambain pake:

    if (jalan_lurus>3 detik)
    (kanan=kiri=top_speed)

    jadi klo robot udah lurus buat beberapa detik, maka robot bakal berakselerasi sampai top speed nya

    kayaknya yang di technocorner kemaren paling canggih baru kayak gitu, paling ada yang digabungin ama FSM

48. ooh gitu ya mas… sep2 dapet ilmu baru…

    hehehe… aku masih belajar mas… tapi kalo gitu… boleh dong besog klo uda lulus aku masukin tim inti robotnya??? (ngarep)

    hehehe… kata guru besarnya ELINS sih boleh… asal masuk ELINS tentunya…. hohoho

    but… aku belum bisa ngitung konstanta sendiri nih… selama ini cuma mengira2 dan mencoba2… nilai apa yang dihitung sih aku tau… cuma gk tau rumusnya… akh besog aku tanyain sendiri aja deh nggak enak tanya di blog orang, yang baca banyak :p

    huehuehuehuehue…

    nggak apa2 ya mas itu yg di atas disebarin??? aku aja mau ngomong di sini ati2 banget… takut ngebongkar rahasia orang… dikasih mandat sih jadi kudu dijaga :p

    tapi emang bener sih kalo punya ilmu harus berbagi dengan sesama… but kekayaan intelektual juga harus dihargai dong!!! masa susah2 nemuin rumus cuma diumbar2 gitu aja… ntar jadi murahan itu rumus :p huehuehuehue…..

49. Salam kenal..
    mau tanya, klo ditambahin LCD kayak diatas apa gk tambah boros batre ya??

50. GPP, itu kan yang bikin program aku juga, inisiatif awal emang pake PID, tapi terus aku nambahin sendiri pake kondisi yang diatas, emang gak pasti siapa yang pertama kali make, tapi potongan di atas salah satu pseudocode programku, jadi aku sebarin aja buat reffrensi yang lain, klo dulu robotku cuman pake metode di atas + PID

    yang di atas emang rahasia, tapi kayaknya metode yang di atas udah gak dipake lagi buat tahun ini, soalnya udah bakal ganti metode,pake auto tunning

    rencananya pengen di bahas di blog ku sendiri, tapi lagi males bikin artikel tentang robot,jadi numpang comment di punya mas gedex aja,

    klo gak salah robotnya mirip sama rapid ya

51. srry doble post

    klo ada yang merasa rahasianya kebongkar, sorry, soalnya yang di atas bukan hasil nyontek program orang lain, tapi dari programku sendiri, klo emang ada yang ternyata sama, juga kayak gitu berarti kita berpikiran sama he3,

    buat anak_sma, sampe ktemu di lomba uny, (ikut kan?),
    dan level mu di bidang robot udah lumayan buat level sma, yah klo kmu berinisiatif bwt masuk elins berarti yang ngajarin kamu dari sesepuh craddle ya, yang mana yang angkatan 2005 ato yang diatasnya lagi? (sok teu)

52. huahuahua…

    udah usang rupanya… tapi masih bagus lho… akselerasinya manteb.

    iya nih aku belajar dari sesepuh2 CRADLE… tapi masih di atasnya lagi… angkatan 2004 kalo gk salah. katanya malah perintisnya. yang dari bengkulu itu loh. tul ngga???

    bdw mas reds05 dari TE ya? angkatan 2005? jangan2 dikau yang namanya mas T*** ya? soalnya denger2 sih yang paling manteb PiD-nya di TE ya si mas T*** itu…. videonya mas T*** yang di you tube bagus banget… aku juga mau upload videonya guruku aja nggak jadi2… hehehe…. buat keseimbangan nih…. :p

    oh iya nggak tau nih aku mau ikut nggak, masalahnya robotku udah diminta taman pintar… buat lagi juga waktunya mepet, awal desember ada ujian semester nih (mohon doanya)… gimana ya???

53. Wah, bukan, aku cuma muridnya,master ku kmrn pas lmba prog nya gak kayak gt, tp yg jelas tetep pke pid, lgian listing prgrm d atas bukan udah usang, tp pengen d ganti ama yg laen, soalnya klo udah puas ama keadaan yg skarang ntar kekejar ama yg laen, palagi pid udah d bhas abis2 an d sini, otomatis kta mesti cari inovasi lain, yah blm tentu yg namanya inovasi bkal lbih better dr sblumnya,tp dgn inovasi kta brusaha untk menyempurnakan sistem yg udah ada supaya dpt hsl yg optimal,
    Ooh mas W, dah lm gak ktmu dia, trakir ktemu pas reg 3 d gsp taun kmrn,
    Bikin Lf nya cpet kok, kmaren aku bikin 4hari, berdua, mulai dr nol, asal jgn sndirian aja bikinya

54. hahaha… sep2 perinsipnya emang harus gitu.

    loh emang gk dikasih tau detailnya sama mas T ya mas???

    hati2 lho mas… diatas kita masih ada suhu besar kita masing2…. jangan terlalu gamblang ngasih tau ini-itu…. ntar dianggep “bocor mulut”….

    wah aku malah belum ketemu langsung sama mas T. besog beliau ikut kan di uny? aq pengen ketemu nih… siapa tau bisa menimba ilmu :p

    iya guruku mas W. bdw katanya orgnya keras gt ya??? hahaha klo sama saiia sih kayaknya gk keras, katanya ngajar nag sma n mahasiswa itu caranya beda.

    huah kalo dikebut ngerjain full sehari-duahari juga jadi…. yg bikin lama tuh klo ada kesalahan dan harus mencari dan memperbaiki yang salah…. tapi saiia mana sempat meluangkan waktu full 24 jam buat bikin robot… klo master2nya kayak mas T ato mas W sih saya yakin malah gk sampe sehari juga jadi. robotnya mas W yang bakal ikut di uny aja katanya dia buatnya sambil nonton TV kok… gilegilegile…

55. D ksh tw yg pntg2 aja, gak d kasih tw full prog nya, bukanya gak boleh tp ktanya gak mw, klo sama persis prog nya plg robot kt ntar sama ama mas t, jd gak bs ngalain dong, target kan ngalain robotnya mas t, he3,
    Lah klo pseudocod d atas d angap bocorin gmn mas gedex berarti d obral he3,pdahal bs bwt skripsi,dan prinsip lf yg pke lcd itu dah d bhas abis2 an dsini,dah ngobral prog secara abis2 an smpe d terangin,
    lgian bukan prg yg utama, yg utama gmana hardware kt itu lbh mudah d kendalikan, yg salah satu nya lwat prog, tp gak cuma prog. Program cuma salah satunya, msh byk yg harus d lakuin selain prog,
    Bwt info aja, ada robot yg dulu prnah d pake in prog kayak d atas, tp malah jd ancur,
    N pseudocod d atas jg kayaknya temen2 ku g bkal protes, soalnya cuma algoritma umum yg gmpg d cari di internet,
    Oia aku msh jd murid yg lg blajar, jelas byk yg lbh dari aku ato mas t sma mas w,
    Aku emang org nya suka bocorin prog, lg frustasi robotku msh kalah sm yg laen pdhal dah pke prog d atas, makanya ku bocorin kali aja ada yg bsa ngasih solusi he3
    Btw yg mrasa prog nya ku bocorin harap lapor ke mas gedex bwt ngapus postinganku piss

56. huahuahua…

    ya nggak bakal dihapus… malah makin disebarin lah…

    hahaha… yo wiss sep2… sampai ketemu di uny ya (walaupun kayaknya aq cuma sebagai penonton)

    hehehehe

57. Lam knal bwt smua pengila LF, ada info br neh…
    Dah pd coba blm LF pake motor brushles 3-phase 3000rpm/volt trus programny selain nyelip PID tuk akselarasi mesin, tuk AI (artificial intelegen) berbasis JST, Wuih… Mak nyus… tp yaitu kmrn kira2 wkt tak itung2 biaya sktr 2,5jt yah.. tuk pegang skala nasional kira2 pwm maksimum pake 32 aja, gak perlu 255 takut gak ketangkep, coz klo batre 7,2v4800ma diameter roda 6cm & gear reduksi 1:9 di ujicobakan pake RC lariny bs 118km/jam… enyak men…

58. emmm
    mau tanya ni
    yang paling bgus pake sensor apa ya?
    udah tu supaya keceepatan robot bisa kenceng gmana cranya?
    aq dah pernah buat, tpi jlannya masi pelan.
    ku cepetin kecepatan motor di programnya, eh malah jlannya gx karuan.

    please jwabannya kirim ke
    affanz89@yahoo.com ato
    dipenogoro_family@yahoo.com
    thanks

59. lg googling ttg PID dan JST kok nyasar k sini ya. Kak Whee yg di atas, tulung jelasin dunk bwat yg JST ntuh gimana sich>? Aku gak ngerti kata-katanya.. hehehe.. sederhananya gmn mas?

60. eh JST ama jaringan neural sama gak ?
    yang pake lapisan lapisan kayak kue lapis kan? he3

    wah masih belum mudeng, katanya robotnya jadi bisa belajar buat mengenali sebuah atau beberapa pola .bener gak sih?

    berarti kmputasinya banyak yah? kan lapisannya bisa berlapis lapis,
    terus klo buat sistem dengan banyak komponen gak ideal dengan banyak delay kira2 ntar performanya bisa ngelebihin fuzzy ato PID standar gak?

    pake motor 2,5 jt???
    motor paling mahal yang pernah kubeli 150rb he3, gak kuat beli 2,5jt

    terangin JST nya lebih jelas donk, buat tiap lapisan tipe komputasinya sama ato beda, terus perlu berapa kali latihan biar dapet hasil yang optimal, ama satu lagi, mas WEEH pake nya berapa lapis? klo digabungin sama PID berarti keluaran JST nya KP KI sama KD, bagusan mana pake JST+PID sama FPID

    trims

61. hm… jadi pengen liat LF-nya mas whee kayak gimana. saya belum pernah sih ngukur kecepatan LF, tapi liat angka2 yg disebutin di atas saya cukup tertarik.

    pernah ikut kontes LF gk mas? itu baru aja ya ditemuinnya? kok dulu2 kayaknya gk pernah muncul (or mungkin saya yg gk tau), soalnya setau saya biasanya kalo ada kontes LF juaranya ya orang2 ituu aja. jadi pengen liat nih… besok di UNY ikut gk mas?

    duh jadi penasaran… tapi biayanya ngeri juga ya… sepuluh kali lipat dari robot saya…. hohoho….

62. hi All, wah seru nih kayaknya ikut nimbrung.. btw ada yg pernah implementasi line follower selain dengan PID, tp di pake bwt lomba gitu? Sejauh ini gw lihat yg ikut lomba masih pada pake PID doank mentoknya, coba donk tunjukin yg dengan AI untuk kasus robot line follower, salam kenal dari anak EE ITB

63. NIH ADA LOMBA LINE FOLLOWER LAGI, UNY LINE FOLLOWER ROBOT 2008, NIH : http://jerseybali.info/roborace08/index.php?option=com_content&task=view&id=20&Itemid=32

    GW TUNGGU KEHADIRAN LO SEMUA, JGN CUMA NGEBAHAS DOANK, TANDING LANGSUNG DONK!! PEACE!!

64. @ mas ITB

    hm3 kayaknya sulit buat ngilangin paradigma PID=LF=no 1
    yup bener, hampir 50 tahun PID merajalela di dunia industri, sampe dosen2 klo bikin soal pasti ada PID nya, jarang dosen bikin soal di suruh bikin sistem neural bwt industri ato fuzzy…

    jadinya rata2 orang makennya PID buat lomba, soalnya dah terbukti,dari keempat lomba di bawah ini, yang juara 1 pasti pake basic PID di robotnya, meski ntar ada pengembangan di dalamnya, jadinya susah buat ngilangin image PID di LF

    Galelobot 2007>PID
    STTNAS LTRC 2008> PID
    Galelobot 2008 >PID ++
    Technocorner 2008> PID ++++++

    klo PID udah cukup, ngapain pake yang lain,
    tapi emang gak menutup kemungkinan akan terjadi pergeseran paradigma untuk membuat robot yang lebih adaptif dan tahan sama noise dari luar, soalnya telah diakui klo PID tuh cuma cocok buat keadaan yg gak berubah, klo keadaannya berubah pasti kurang optimal,

    ada reff buat AI gak kayak yang JST, kayaknya klo pake JST malah ntar responnya lambat, soalnya komputasinya lumayan banyak…

    @Sukri
    hm3 kami sebenernya mau ikut lomba UNY, tapi keliatan kayaknya panitia kurang persiapan, soalnya dari masalah penginapan, jadwal, dan sistem lomba nya juga msih belum jelas sampe sekarang, kami menunggu kepastian dari panitia di sana,
    dan yang terpenting Hadiah, kmi memang gak ngincer hadiah, tapi hadiah bukanya bisa menarik minat para peserta, klo hadiahnya aja sampe sekarang blm ditentuin, ywdah mending yang laen cari aman sampe ada hadiah yang pasti baru daftar…

65. terima kasih mas gedex atas ulasan PID nya, saya jd terbantu adanya blog ini. kalau ada lagi mas tolong di share lagi sama kami ya yang masih awam masalah PID.

66. ahahah…. sialan….
    aku kira siapa yg post dengan nick alias “Whee”….
    ternyata guruku sendiri…. ahahahahaha…..
    baru nemu jurus baru dia… (moga2 cpt2 diturunin ke muridnya :p)
    ahahhahahaha….

    itu 2,5 juta bukan hanya motornya mas… katanya motornya cuma setengah juta… yg bikin harganya bengkak tuh juga batre, sensor dan komponennya (semuanya dong???)…. hehehe….

    katanya dedengkot2 ELINS harus bertapa 7 hari 8 malem buat dapet wangsitnya…. gila mereka cari sendiri boss!!! no surfing, no surfing, no googling!!! murni dari penelitian, trial and error, doa siang-malam, sedikit keberuntungan dan bantuan dari Sang Pencipta….

    bdw… iya nih UNY kurang persiapan panitianya… saya yang notabene junior aja kalo buat kegiatan merasa lebih siap dari mereka… mana postingan saya banyak yang dihapus lagi… padahal tujuan saya posting di situ tiada lain dan tiada bukan adalah demi kemajuan panitianya… tp kayaknya mrk blm siap menerima kritik dan saran dengan lapang dada –a

67. ahhh sial… kenapa tiap kali liat judul ‘UII’ saiia jadi agak panas yah???

    mungkin karena saiia belum bisa 100% melupakan dan memaafkan kejadian waktu KRPY 08 dulu ya… padahal yang ini TE, yang dulu TM… aduh2 sorry ya mas2 sekalian, saya nggak bisa jadi 100% profesional, penilaian saya masih agak subyektif (maklum masih kecil. hehe)

    @mas reds

    ahkirnya aku tau siapa gerangan dikau!!! ahahaha dengan sedikit googling jatidirimu pun terbongkar… mulai sekarang saya panggil mas A ya… ahahahaha….

    bdw bukannya sama ya?
    JST = jaringan syaraf tiruan
    Jaringan neuron = jaringan syaraf
    kayaknya kalo dari kata penyusunnya sih mirip2 mas…

    masih tanda tanya juga sih gimana caranya biar pake JST malah makin cepet, yang jelas katanya sih kecepatan listrik pun bisa direkayasa (dengan ketelitian sampai mili secon)!!!

    (itu clue dari guru saya, kalo mau tau lebih lanjut silakan tanya sendiri :p)

    @mas2 ITB

    tuh ada. mas Whee buat yang AI-nya berbasis JST tuh… lagian nggak mungkin mentok mas, teknologi selalu berkembang…

68. hm3 jurusan ku emang agak kelewatan bwt masalah ini, gak bisa menjaga privasi,

    ooh 2,5 juta dah sepaket, berarti sensornya paling gak sekelas photo dioda ato gak optocoupler dipatahin? ato jgn2 beli khusus di digiware…

    biasanya motor 500rb an dah cepet terus menang torsi,jadi bodinya bisa dikasih macem2, jadinya serem kalo ketabarak ama tuh robot bisa2 robot ku gepeng he3

    sisanya 2 jutaan buat yang laen:
    100rb>sistem minimal + LCD (biasanya ini dianggep dah punya)
    100rb>roda (klo pesen, klo gak pesen biasanya minta =p)

    50rb>sensor(itu dah pake poto dioda yg 4 ribuan plus rangakain)

    dana masih sisa banyak, berarti kesedot di batere,
    hm3 jgn 2 pake batere litium polimer,
    wuiiih serem aja, soalnya hanya robot2 tertentu yang pake tuh batere,lagian baterenya enteng banget, dibandingin sama batere RC biasa, dah gitu arus stabil, ama tahan lammmaaaaaaa

    jadi gak sabar pengen liat robotnya,
    hm3 pake neural…
    temen2 ku pada pake apaan yah, ntar ku cari info dulu,

69. @mas reds

    “hm3 jurusan ku emang agak kelewatan bwt masalah ini, gak bisa menjaga privasi” >>> ini maksudnya apa mas?

    oh iya maksudku kecepatan listrik bisa direkayasa tuh pake hardware loh, bukan dengan JST-nya @_@…. makannya hardwarenya juga agak ‘gila’ harganya…. rata2 harganya 10x harga normal, kecuali transistor, LCD, dkk (itu gratis, ngambil yg berceceran di kamarnya mas W. hehehe… tp kita itung kayak perhitungannya mas reds aja, 100rb.)

    kalo batre… duh belum tanya detailnya aku. tapi kayaknya gk mungkin lithium deh. mas W kan trauma sama batre lithium (cuakakak)… tau kan dia pernah ngeledakin batre lithium sampe beritanya masuk koran?

    buat all yg mau coba2 pake lithium ati2, jangan over-charge, kalo meledak bisa bikin kebakaran dan kalo kena kulit lukanya nggak hilang2!!! (ini serius)

    yang aku heran itu, ternyata sama robotku nggak jauh bedanya. sama2 pake gear reduksi 1:9, PID-nya sama (hehehe) cuma robotku belum pake JST, batreku pake batre RC yang 12v 1300mA klo gk salah. klo dia pake batre apa gitu (namanya lupa) 7,2v 4800mA. waktu aku denger lumayan kaget. tegangan cuma 7,2 volt!!! cuma setelah arusnya disebutin aku maklum, ternyata 3x lipatnya robotku (bisa dibayangin gimana putarannya)

    sayang aku juga belum liat langsung, cuma diceritain doang. jadi gk bisa cerita banyak…

70. Mas saya mo tanya

    Robot yg mas bikin itu pas PWMnya maksimal(255) kecepatan motornya berapa RPM ya? Thanks

71. BERITA DUKA alias LELAYU

    telah meninggal dunia dengan sukses, robot LF hasil karya mbah2 senior ELINS UGM (yg disebutkan oleh mas “Whee” sebelumnya), dalam usia kurang dari seminggu, dikarenakan pada waktu ujicoba menggunakan PWM 80 dari maksimal 255, sang robot yang bahkan belum diberi nama ini bergerak dengan brutal, nekat dan dengan kecepatan yang tidak disangka2, sehingga tidak terkejar oleh sang operator dan tidak berhasil ditangkap, kemudian secara telak menabrak tembok dan menyebabkan beberapa bagian tubuhnya hancur dan menderita luka parah (temboknya nggak kenapa2). keadaanya pun sangat mengenaskan. beberapa komponen yang masih bisa diselamatkan saat ini sedang kritis dan dirawat di bengkel UGD. adapun LCD-nya telah dipanggil Sang Maha Kuasa karena retak2 parah (bahkan pecah) dan tidak sanggup lagi diselamatkan oleh sang mekanik.

    mengingat terbatasnya anggaran dana, maka kemungkinan besar generasi ke-2 dari robot ini belum dapat mengikuti lomba LF di UNY.

    ucapan bela sungkawa dapat dikirimkan kepada kerabat sang robot melalui rekening BCA di nomor XXX-XXX-XXX-XXX-XXX, atau dapat langsung menghubungi markas ELINS UGM.
    demikian berita ini dibuat, atas perhatiannya kami ucapkan tengkiu peri muach.

72. @andre

    hm hm hm kalo robotnya mas gedex sih saya nggak tau, robot saya sendiri saya juga nggak pernah ngitung, tapi kalo robotnya ELINS UGM yang telah meninggal itu motornya sekitar 3000rpm/volt. coba aja diitung kalo pake batre lithium (ternyata bener pake lithium) 7,2 volt 4800mA jadinya total rpm-nya kira2 berapa (hasilnya terlalu mengerikan untuk saya sebutkan).

    @mas reds

    ternyata bener batrenya pake lithium mas!!! hehehe… sial rugi banget itu robot mahal2 ancur gitu aja nabrak tembok (tembok dilawan???). untung lithiumnya gak pecah (amin)…

    usut punya usut ternyata eh ternyata kemaren sensornya masih pake sensor phototransistor, jadi sensornya kalah cepet sama komponen lainnya dan jadi nggak stabil. cuma kalo dinilai dari kecepatan jalannya sih gile gile gile gile… nabrak tembok dengan PWM 80 atau hanya sekitar 30% dari kecepatan maksimal aja hancur berantakan gitu… ceyem deh ach… :p

73. emangnya sensor phototransistor gk sensitif apa? kok bisa kalah cepet…

74. bukan gitu…. duh gimana jelasninnya yah???

    gini aja deh, kan ada tuh ya peribahasa dari perancis yang bunyinya: “ana rega, ana rupa”…. artinya kira2 kualitas barang yang kita beli itu sebanding dengan uang yang kita keluarin…. coba aja bayangin berapa harga phototransistor… bandingin dengan sensor laen yg bisa dipake buat baca garis jua…. ada yang harganya 10x lipat, 20x, bahkan ada juga yang lebih dari 100x lipatnya…. nah bedanya apa dong kok harganya bisa beragam??? tentu saja kualitasnya bro…

    masalahnya di (almarhum) robot terbarunya ELINS UGM itu komponennya udah diakalin biar informasinya dialirin lebih cepet dan efisien… ketelitiannya sampai mili secon…. maksudnya bedanya itu hampir gk keliatan, cuma lebih cepet beberapa mili secon…. cuma efeknya boo…. dahsyat…. phototransistor sampe kalah cepet ngalirin informasinya….

    nih aku cantumin hasil googling untuk phototransistor:

    “Sebuah photodioda, biasanya mempunyai karakteristik yang lebih baik daripada phototransistor dalam responnya terhadap cahaya infra merah. Biasanya photo dioda mempunyai respon 100 kali lebih cepat daripada phototransistor. Oleh sebab itulah para designer cenderung menggunakan photodioda daripada menggunakan phototransistor.”

    nah itu baru perbedaan phototransistor dengan photodioda yang harganya nggak begitu jauh… gimana kalo yg harganya menyentuh langit2…. @_@

    tapi santai aja, kalo robot kita udah bisa mengikuti garis dengan lancar, berarti nggak perlu diganti sensornya… nyatanya phototransistor / photodioda masih favoritku kok… nggak perlu keluar biaya untuk sesuatu yang nggak perlu kan??? nyatanya di beberapa lomba LF nasional juaranya juga nggak mau ribet. biaya total pembuatan robotnya aja cuma 300rb-an… mana cukup buat ganti sensor?

    kalo masih ada yang penasaran gimana kok jalannya bisa cepet, itu laen soal… masalahnya udah masuk ke mekanik itu… jangan cuma nanya konstanta PID-nya berapa… sekali lagi aku tekankan, PID itu cuma buat ketepatan dan akselerasi mesin… kalo kecepatan yg berpengaruh banyak ya mekaniknya (dan aku heran kenapa semua forum LF ribut membahas deretan angka2)… apalagi kalo ada yang mau nambah2 pake AI yang semakin diliatin semakin ruwet… wuaah nambah beban mikir aja tuh… robotnya mikirnya juga jadi lama… hasilnya bukannya untung malah buntung… coba deh sekali2 buat mekanik yang perfect… nggak usah dikasih macem2 dulu… cukup jalannya cepet… nah dari situ baru disuntik elektronikanya… aku sendiri dari dulu pengen nyoba buat LF yang motornya pake dinamo tamiya yang hasil lilitan sendiri… mobil tamiya aja disuntik dinamo rakitan yang lilitannya dibanyakin kecepatannya bisa berlipat… masak sih LF enggak? nah dari ide2 sederhana gitu kita melakukan penelitian… emang dasarnya belajar robotik itu nggak boleh males… harus mau mencoba dan menemukan hal baru…

    kalo ada yang masih penasaran juga, kenapa nggak coba nanya??? coba deh kalo lagi berkunjung ke jogja atau berkesempatan ketemu di mana gt tanya sama anak2 UGM, atau kalo malu ya tanya aja ke tim robotik SMA Negeri 3 Yogya a.k.a. padmanabot (promosi. hehe)… kalo bisa pasti kita bantu kok… cuma ya tau diri aja… kita juga punya hak untuk kekayaan intelektual… nggak semua bisa di-share seenak jidat… trs juga tau situasi… jangan kita2 lagi ribut ada masalah dengan robot kami eh tiba2 ada orang asing nanya2 ato minta tolong soal problem robotnya sendiri tanpa menghiraukan betapa stressnya kami… terus juga biasa aja, kami ikut kegiatan robotika tujuannya buat mencari pengalaman dan teman, jangan dianggap kami ini musuh yang harus dihancurkan!!! jujur, saya sudah lelah dengan perbuatan2 memusuhi yang sering kami terima (membawa nama besar itu lebih banyak ruginya), padahal di setiap kesempatan kami selalu berusaha untuk ‘be a good boy’. rival boleh, musuh jangan. salam olahraga!!!

    ingat selalu: turn left go ahead!!!
    padmanabot-I-02

75. @anak sma
    thanks atas tanggapannya,
    berarti respon sensor yang beda cuma beberapa ms efeknya bisa jauh, ya ya aku paham. Selama ini sensor yang aku pake adalah photodioda+ADC,karena menurutku masih mampu buat mbaca garis, jadi tertarik nih nyoba sensor photoreflector hamamatsu.

    best regard

76. aQ mau tanya nh.,
    buat mas mas,,temen temen n ade’” smua..
    motor yang dpake robot semar mesem tuh robot ap????..
    truz kl yg dpake anak elins n elektro UGM jg aP???..
    ato rata2 yg dpake bwt LF tuh motor apa??..yang paling bagus..
    hehehe..
    mohon jawabannya yah..plezzzz

    oia,,,kl mw bannya lengket n g slip tuh lapisin aj dgn spon pro 2..kaya d tamiya itu..pasti ma’ nyus wez,,(biasa eks. master tamiya)..hikz..

    Sok yg d UNY pd mw ikut g??..

    kl ikut..
    aQ pasti mw ikut..
    menang kalah blakangan..
    yg penting bs lawan master LF..

    n soal panitianya g profesional n kurang prsiapan biarin aj lah..
    yg penting kn buat kita bertanding..
    toh kl g sukses mreka juga yang malu..
    iya g??…

77. UPDATE!!!

    ternyata sensornya udah diganti!!!
    jadi sebelum kecelakaan itu terjadi sensornya udah pake photodioda!!!

    ternyata photodiodapun kalah cepet… kayaknya robotnya emang harus pake sensor hamamatsu… tapi harus nunggu dananya dulu deh (T.T)… ada yang tau sensor hamamatsu harganya berapaan???

78. huaah capek bangedh neh… baru aja pulang dari pantai Pandansimo, nonton lomba muatan roket nasional… di sini ada yang jadi peserta nggak?

    kayaknya sih seru… jadi pengen ikut….
    sayang pesertanya cuma mahasiswa (T_T)…

    oii mas2 sekalian… kalo ngadain lomba robot (terutama LF), tolong yang divisi SMA/sederajat diadain juga dunkz… atau kalo nggak bisa yah minimal anak2 SMA kayak kami ini dibolehin ikut juga… jangan cuma antar perguruan tinggi!!! kami juga haus akan pengalaman nih… kalo misalnya aku kirim proposal kira2 bisa tembus gak ya? masa awal tahun besok agenda lomba LF-nya padat banget tapi aku cuma bisa gigit jari? huwaaaa….

    kalo nggak keberatan, kalo ngadain lomba tolong dong kirim undangan ke sekolah kami (SMA Negeri 3 Yogya, Jalan Yos Sudarso 7, Yogyakarta)… oke? thanks…^^

79. @anak sma

    Sensor hamamatsu P5587 Photoreflector harganya 108rb perbiji,lumayan mahal bagi mhs kyk aku jadinya belum kesempatan make he he he…:-D,bisa diliat di digi-ware (bukan promosi lho cuma sekedar sharing ajah )

    best regard

80. ooh mahal juga ya… (mupeng T.T)

    mas wyagi dari universitas mana?

81. Universitas swasta yang ada di ringroad deket gamping yk,tau sendiri lah… .anda tinggal di jogja juga khan

    iya mahal,makannya baru angan2 pake sensor itu

82. pintar bnget sih anak sma jaman sekarang

83. @anak_sma

    pke photo dioda sebenernya dah cukup kok,
    mungkin kemaren yg bikin responnya kurang bagus itu komputasinya yang kebanyakan di mikro, ato arenanya kesempitan jadinya gak bisa optimal speed nya
    terus mungkin juga body nya yang terlalu berat, jadinya buat ngerespon perubahan sensor ada delay yang cukup banyak, so terlihat seolah olah sensornya kurang merespon,
    (sumpah sok tau banget yang ini)

    analisisku sementara (sok teu maning =p) perubahan sensor tidak bisa diikuti oleh sistem mekanik dari robot soalnya beban robot yang terlalu besar, sehingga timbul kelembaman saat melakukan gerakan untuk belok ataupun berputar . . .

    satu lagi motornya juga bisa jadi faktor lho, temenku dulu juga beli yang harganya 300 rb sepasang, dia pas lomba pake pwm cuma sekitar 80 an ato berapa lupa, gak berani kenceng2, soalnya pasti overshoot pas lagi belok, karena sistemnya banyak delay natural nya (halah opo meneh iki).

    klo tipenya motornya sama kayak yang aku pikirkan (mirip sama motor temenku), tuh motor emang torsinya gede, tapi gedenya juga rada lumayan, terus agak berat juga, tapi itu gak ngaruh soalnya motornya cepet sama torsinya gede, tapi kelemahannya arusnya juga butuh gede, jadi butuh driver yang tahan arus yang gede (mosfet ato L298 dobel)

    satu lagi kelemahannya, motor kayak gitu bandwidth pwm nya kecil walau udah pake mosfet, kecil disini dalam artian range nya gak bisa dipake dari 0 – 255, palingan cuma sampe 30-80 seperti yang dikasih tau di atas, soalnya untuk membuat sistem yang ideal yang sanggup mendukung kemampuan dari tuh motor rada berat juga, karena biayanya gak sedikit,

    so, klo dibandingin sama motor VCD biasa, motor vcd punya bandwidth yang lebih gede klo pake mosfet dari sekitar 15 – 220 an, dan untuk membuat sistem mekanik yang sanggup mendukung kemampuan dari motor dvd juga lebih murah, soalnya tinggal membuat body robot seringan mungkin, jadinya motor dvd yang torsinya kecil sanggup mengikuti perubahan sensor, karena bodi dan mekanik yang mendukung,

    tapi motor dvd punya kelemahan fatal !!!
    karena terlalu ringan, maka untuk sistem lomba yang sifatnya 2 robot atau lebih bisa bertemu di satu garis, robot dengan motor dvd dijamin bakal ancur ato minimal mental klo ketemu sama motor di atas ini udah dibuktiin kok (he3)

    jadi tinggal milih, klo mau make motor yang 300-500 rb an yang torsinya lumayan gede, resikonya ya itu klo sistem gak sanggup buat mensupport secara optimal kemampuan dari tuh robot, tapi klo buat hal tabrak menabrak robot lain, motor jenis ini patut untuk dipertimbangkan (he3 piss)

    ato mau make motor dvd yang punya BW lebih gede (klo pake mosfet) dan dijamin bisa lebih optimal klo pake itung2 an di mikronya, tapi karena terlalu enteng maka, tuh robot mesti siap siap klo ntar ketabrak ama robot lain, karena motor dvd/Cd tuh gak punya torsi , buat battle sesama robot pasti kalah,

    (analisis gak jelas dari orang gak jelas)

    @wyagi
    ooh yang itu, emang agak mahal he3, tapi responnya juga cepet, sama tahan noise juga katanya sih (gak tw belm nyoba)

    bener kata anak_sma, pid gak menjamin robot tuh cepet, soalnya robot itu terdiri dari banyak bagian yang saling berkoordinasi satu sama lain, gak cuma pid aja

    analogi yang gampang gini:
    einstein aja pasti kalah klo lomba lari sama atlet olimpiade, padahal dah jelas tuh otaknya einstein pasti lebih pinter dari atlet olimpiade,
    nah sama juga kayak LF, percuma pake komputasi yang rumit, klo robotnya gak punya sistem gerak yang memadai (mekanik),

    yang bisa dipastiin kalo lu pake pid ato jst ato yang laen itu bukan kecepatannya, tapi gw bisa jamin komputasinya pasti bakal lebih banyak dari sistem yang biasa dan lebih memusingkan, cuma itu yang bisa dijamin, selebihnya (kecepatan, respon, stabilitas) tergantung dari mekanik,elektronis dll dari robot ybs
    klo merasa komputasi yang banyak gak ngarug sama robot, sok atuh di pake fuzzy atao pid ato jst ato malah ketiganya

    tapi klo dengan komputasi yang banyak bakalan mempengaruhi tuh robot mending pakai if then rule biasa demi menjamin kelangsungan tuh robot biar bisa tetep nge line

    (demikian analisis dari saya, saya tau banyak hal sok tau di atas, oleh karena itu saya gak nerima kritik karena dah pasti bakal banyak yang kritik =p,
    bwt saran harap hubungi saya lewat sms dengan cara register dulu di nomor 1234, untuk batal silahkan ketik unreg dan kirim ke 4321)
    bwt mas gedex sorry agak nge junk piss bro
    maju terus robotika Indonesia !!!
    selamat hari guru (dah telat sih tp gpp)

84. huaaah… i just cannt say a word (agak pusing ini lagi ngenet di warnet sumpah isinya oom2 perokok semua, maklum spidy (spit thad yu kan-crut) lagi agak error, jadi aku ngenet di warnet)

    oh iya, kayaknya kemaren dicobanya off the track alias jalan di lantai without a very single line. jadi kayaknya bukan masalah di komputasi ato arenanya yg terlalu kecil (sok teu jugag. hhag)…

    soal sensornya yg kelambatan itu kalo nggak salah berasal dari perhitungan deh (sok tauu sumpah)… tp gk tau juga sih… coba deh ntar aku kasih tau pendapatnya mas reds ke beliau –a”

    haha kok sering pake kata2 sok tau sih mas? aku kan jd ikutan… hehe… mas reds kan mengutarakan argumen, jd nggak bisa dibilang sok tau dong! klo misalnya ada org yg beda pendapat jg gk ada hak bilang orang laen sok tau! hidup sok tau!!! huehuehue

    sorry yah klo selama ini aku juga udah sok tau…

    bdw perumpamaanya top banged boss v^.^

    aduh sumpah mual banget nih bau rokok…
    this messege is posted by: (anak-kecil-sok-tahu) anak sma

85. @anak_sma
    yang juara 1 dari itb
    yg juara 2 dari UGM (temenku sendiri, dapet duit 8jt)
    juara 3 gak tau siapa

    ntar saranmu tak kasih tau ke mas2 petinggi jurusan, mg2 bisa diakomodir bwt anak sma supaya ikut lomba robot, sekitar bulan juli sih ntar lombanya (masih di planning)

    karena saya dari teknik, dan biasanya dari teknik klo dah lulus gelarnya kan S.T. (Sok tau)
    he3 juice kidding
    ^_^ Y
    piss

86. Mas klo batre yang mas pakai pada robot Semar Mesem itu merk apa, berapa volt n harganya berapa? N klo di Jogja nyarinya dimana ya? Thanks

87. wahahaha di sini banyak juga ya orang jogjanya…

    tp kayaknya mas gedexnya jarang nongol di sini mas…

    aku gk tau robotnya mas gedex (semar mesem) pake batre apa, tapi kalo robotku sih biasanya pake batre pack RC (yg warnanya kuning itu lho, isinya batre AA 8/10 biji yang dijadiin satu, biasanya dipake buat batre mobil remot kontrol RC)… tinggal pilih mau yang 9,6 atau 12v… arusnya juga beragam, dari 700 sampai 1300mA…

    kelebihan batre pack RC: murah (20-30ribuan), gampang dicari (di toko mainan yg lumayan gede biasanya ada), gampang dimodifikasi (tinggal disobek dikit bungkusnya, bisa dicangkok batre lagi kalo dirasa kurang mak nyoss), dll.

    tp klo mau yang lebih gress sih coba pake batre lithium… :p

88. @reds_lagi

    Makasih mas analisisnya sangat ok,sangat berguna bagi saya,maklumlah baru setaun terakhir saya mulai tertarik ama robotika jadi masih perlu belajar banyak.:D

    @Andre
    Coba cari di toko s**ar baru,kemarin saya lihat jual batre pack warna kuning,untuk speknya saya kurang tau,tapi ada 6batre size AA di pack tersebut.
    Klo saya biasanya cukup pake 8batre AA,4 untuk mencatu controller+sensor,4 lagi untuk mencatu driver motor.

89. vodi main_main (void)
    {
    klo batere enakan pake batre RC buat yg versi ekonomis tp klo yg punya budget lbih pake aja LIPO(litium polimer) sumpah nih batre sadis klo dipake di motor he3 udah dua orang yg nyoba, satunya temenku satunya lg anak mipa tapi ya itu, harganya selangiiit, beli di toko aeromodeling biasanya ada

    tp klo pake LIPO ati2, klo batre lain overcharge paling hamil (ups) tpi klo LIPO di jgn skali2 dicoba, bisa langsung brojol alias meledak alias bikin kaget he3,

    jgn pernah pake btre kotak yg warna item yg mereknya ABECE, sumpah jelek abis, tp klo cuman bwt trial sih gpp,soalnya cepet abis tuh btre klo dipake bwt nyuplai semua sistem robot,
    tp klo maksa pake btre kotak juga gpp, asal bodinya bisa dibikin ceper sama tipis pokoknya dibikin enteng tapi juga punya downforce yang lumayan, biar pas tikungan kagak mental karena kekencengan,(menurut analisis sementara klo pke btre kotak ini biasanya gak ada yg kenceng, soalnya arusnya kecil he3)

    @wyagi
    hm3 klo mw make btre AA biasanya butuh lumayan banyak, sekitar 8 biji (9.6 V) jadi agak boros, terus performanya juga kurang optimal klo dipake 4 + 4
    klo aku mending 8 batre+regulator(LM78xx)
    jadi kmu udah punya 2 tipe tegangan, tegangan 9.6 v + tegangan regulator, tegangan regulator dipake bwt nyuplai IC dll tegangan 9.6 murni buat motor,
    ato nggak 4 batre buat IC + btre kotak 9/8.4 v buat motor tok,

    klo mw cari alternatif laen bwt btre LIPO yg versi ekonomis pake aja btre HP nokia yang aspal 2 biji(ati2 bs meledak =p)plg 60rb an
    kan btre HP 3,7V klo pake 2 jadi 7,4 udah setara sama LIPO,
    terus klo pake btre HP malah lebih enteng tuuh robot, walau nggak tahan seharian, tapi buat lomba cocok lah, soalnya kan balapannya gak seharian, plg cuma 5 -15 menit

    klo aku sih tetep cenderung ke btre RC yg kuning soalnya lebih ekonomis (maklu mahasiswa), tp kelemahannya btrenya yang sekarang rada jelek kualitasnya, jadi cepet ngedrop,
    belinya di toko maenan deket jalan mataram di deket POT yg bentuknya aneh he3 ato di M*R*T* dulu sih ada

    klo yg punya rejeki lebih, pke LIPO aja dijamin lebih kenceng tuh robot dibandingin pake btre yg laen, beli di S. square

    klo yg ngidam pgn pake LIPO pake btre HP dobel,lumayan mewakili hi3, tp repot bikin konektornya, beli di deket pasar yang deket tugu lupa namanya kanggan apa apaan tuh

    klo mw pake btre AA 8 biji, hm3 jg gpp sih, tapi klo pengalaman ku sih btre AA 8 biji bukannya sama kayak btre RC, dan lebih simpel pake btre RC lg, jadi mending btre AA yg 8 biji dibungkus kayak RC yg kuning, lebih better lah jadinya, di semua toko kayaknya ada he3

    klo mw pake btre kotak? hm3 disaranin yang rechargeable jgn yang warnanya item merek ABECE (pengalamn buruk) ato sejenisnya klo gak mw robotlu jalannya kayak siput hi3, tp tergantung sama jenis robotnya juga sih
    }

90. huahuahua… mas reds kehidupannya penuh pengalaman buruk yakk…

    oh iya, jangan suka misah2in batre, misalnya kayak yg disebutin mas wyagi di atas (pake batre AA 8 biji terus 4 buat sensor+elektronik, 4 buat motor). really-really not suggested.

    alesannya? tanyakan pada rumput yang bergoyang –

91. @anak_sma
    he3, itu pengalaman bersama, nggak murni pengalamanku semua,
    silahkan dicoba satu2 he3, bwt yg kasus LIPO meledak aku tw dari mas Whee, waktu itu dia lupa nyabut baterenya jadinya langsung hamil dan beberapa detik kemudian langsung brojol,
    =p
    misahin batere?
    bener, soalnya ada pepatah terkenal di elektro bunyinya gini

    “1 lampu 75 watt bakalan lebih terang dari 3 buah lampu 25 watt”

    asumsi untuk pepatah di atas kedua lampu diperlakukan sama dan memiliki merek yg sama dan dibeli di toko yang sama
    piss

    @mas Gedex
    wah mas blog mu jadi ramee, commentnya jad bnyak bnget, wah blog ku jd gak keurus

92. hbat baget bro…

93. wah wah kayaknya konfigurasi batre 4+4 banyak kelemahannya ya sampai dikatakan not suggested, harus cek ricek tegangan lagi nih. .Kirain bisa optimal karena tegangan ke elektronik bisa lebih stabil nggak keganggu ama tegangan motor yang drop pas robot jalan.

    trimakasih atas masukkannya..

94. @wyagi
    klo pengen supaya gak keganggu emang salah satu caranya pake dual supplai, 4v bwt motor 4 v bwt elektronis,
    tp sayang klo gitu, soalnya motor klo cuma dikasih tegangan 4 v doang kurang mantep speednya, and klo rangkaian elektronis dikasih tegangan 4v, kayaknya mubazir aja, soalnya banyak daya yang ntar kebuang cuma2,

    jadi salah satu solusinya ya pake regulator itu, klo pake regulator kan lebih jelas tegangannya yg keluar stabil,klo bisa pake 2 regulator, 1 bwt IC (komparator,Mikro,driver), yang 1 bwt sensor,
    terus yg bwt motor langsung aja diambil dari 8 batre AA
    jadi dengan single supplai sebenernya dah cukup bwt menyupplai ke semua sistem asal tegangannya bisa dibikin stabil,

    ato kmu mw bikin rangakaian penguat sendiri pake darlington, dijamin arusnya lebih gede dan bisa mencatu semua elektronis yang ada tpi tegangannya agak ngedrop, mungkin klo ditambah pke zener bisa ngatasin hal itu,
    yang jelas tegangan yang dipake bwt motor klo bisa sebesar mungkin(sesuai dengan V-max), jgn setengah-setengah

95. pada SOK TAU..PID TU GAK KAYAK GITU..PENYIMPANGAN

96. hm3.

    no comment ah… (agak nggak ngerti soalnya. hehe)

    bdw yakin tuh bs stabil? :p

97. http://www.hmeundip.com

    menarik juga ni….coba dulu ah…..

98. he3, ntar jg kmu tau,klo ngalamin sendiri he3,

    kan dalam rangkaian elektronis bukan cuma voltase aja yang diitung tapi arus juga, jadi kita harus bisa ngira2 daya nya batre bwt rangkaian elektronis tuh cukup nggak?

    klo pake regulator (biasanya Ic Lm7805), input sekitar 6-12 volt (dari batere) output dari regulator ntar sekitarr 5 volt, dan arus optimal yang bisa di tahan sekitar 700mA, jangan sampe 1 A, ntar jadi kaya setrikaan tuh Ic

    jadi saat batere nya ngedrop dari 12 ke 9 ato ke 6 volt, output regulator tetep keluar 5 v, soalnya masih di dalam range yang diijinkan.
    paling ntar ngefeknya sama motor yang jadi agak pelan,
    dan buat semua rangkaian elektronis yang berada di bawah naungan (halah) regulator tetep bisa berjalan seperti semula tanpa harus mengalami reset,

    klo cuman pke batere 4v buat elektronis, 4 v buat motor agak beresiko,
    seri atmega umumnya bekerja pada tegangan 4 v – 5,5 v
    kalo yang atmega L sekitar 3V-6V (kayaknya)
    nah klo tuh batere ngedrop di tengah jalan sampe di bawah 3 v, maka robot jalan luruuuuuuuuuuuuus banget, saking lurusnya ampe udah gak ada garisnya tetep aja jalanya lurus he3

    maka disarankan memakai regulator sesuai kebutuhan,

    sekian ke sok tauan saya berdasarkan pengalaman pribadi,
    klo yang gak punya setrikaan, ic 7805 juga bisa berfungsi sebgai penggantinya kok, panasnya lumayan, yang jelas lbih panas pisang goreng
    =p

99. @mas reds

    nah mas reds, aku mau mengkomentari yang ini:

    “analisisku sementara (sok teu maning =p) perubahan sensor tidak bisa diikuti oleh sistem mekanik dari robot soalnya beban robot yang terlalu besar, sehingga timbul kelembaman saat melakukan gerakan untuk belok ataupun berputar . . .” (written by reds_lagi)

    setelah sekian lama aku baru sadar sekarang… kalo analisisnya mas reds bener terus PID fungsinya buat apa dong :p

    hehehe…

    aku yakin mas reds pasti nyadar. buat yg masih nggak ngerti, coba pelajari fungsi dasar penggunaan PID. kalo petunjukku masih belum cukup jelas mohon mas reds penjelasannya di share :p

    or just ask ntar aku kasih tau…

    @Wht65hehe

    waks… sebenernya aku mau ngucapin makasih atas pujiannya, but… KAMU KAN ANAK SMA JUGA, MONYONG!!!

    sini temenin akyuu, jangan cuma aku doang anak kecil yang post di sini… :p

    @mas wyagi

    oiii universitas mana itu??? aku nggak ngertiii…. aku jarang jalan2… malem mingguan aja sama robot (hikz)….

100. @reds_lagi

     Setelah ku lihat di datasheet ternyata motor yang kupake tegangan operasinya cuma 1.5-3V,nah klo dimasukin tegangan 10v apa gk malah mbakar motornya ya? , memang sih aku coba pake konfigurasi batre AAx8 + 7805(buat elektronis) larinya bisa kuenceng bgt sampai gk teratur ngetrace garisnya… tapi setelah kupegang motornya jadi panas bgt..bahaya gk ya?

     memang benar klo tegangannya kurang dari 3 volt,robot jadi kacau. sebelum konfigurasi baru yang diatas, dengan memakai bat AAx4 nimh full charge v bat 5.2V,robot bisa bertahan sampai 3 hari dengan intensitas nyoba yg sering setiap hari,nb: mikro pake atmegaL. Ya yg sering abis batre buat catu motor.
     mudah-mudahan konfigurasi batre yang baru bisa lebih optimal,

     thanks for the advise

     @anak_sma
     UMY

101. Duh dah lama neh gak posting, he…
     Ok aku coba jlasin mslh pnasaran ttg jst & pid semampuq…
     Jst yng aq bwt pke 3 lapis, tujuany spy kt gk ush susah2 ngalibrasi sensor, bentuk2 garis dapat di kenali dgn hasil jst,
     Pid ber7an spy respon & aselarasi mesin tetap terjaga, shgga misal pada program Pwm1a = 180 (andaikan 180 = 240rpm) misalkan kcepatan sblmny (300rpm dgn pwm= 255) oleh karena adanya gaya moment maka penurunan kcepatan yg seketika sulit terjadi, itu sbbsny pid sgt d perlukan… Tp gak semua rancangan yg brbeda2 memiliki konstanta pid yg sama, krn pid sgt d pngaruhi oleh: Tegangan, induktan motor, hambatan dalam, berat robot, panjang roda depan & blakang & dll… bersambung>>>>>>

102. nah makanya wlwpun aq bocorin nilai pid pnyq, blm tentu hasilny sma dgn yg aq buat, itupun nilai pengali pid beda2… neh nilai pidq KP = 0.948, Ki = 0.976, Kd = 0,2265 dengan pengali 34… (jujur lho) buktiin d robot kalian klo gk prcya… sran saya ushakan jrak sensor mkin rapat mkin bgus, krna pluang sensor tuk mbca gris lbuh bsr, shg gk mdah berosilasi & gak terjadi nilai logika di luar tabel tuk nentuin set point…

103. nah makanya wlwpun aq bocorin nilai pid pnyq, blm tentu hasilny sma dgn yg aq buat, itupun nilai pengali pid beda2… neh nilai pidq KP = 0.948, Ki = 0.976, Kd = 0,2265 dengan pengali 34… (jujur lho) buktiin d robot kalian klo gk prcya… sran saya ushakan jrak sensor mkin rapat mkin bgus, krna pluang sensor tuk mbca gris lbuh bsr, shg gk mdah berosilasi & gak terjadi nilai logika di luar tabel tuk nentuin set point…

104. Mslh kcepatan sgt d dkung bgt ama kmampuan adc, coba aja klo pke adc 8 chanel, brarti kalian mski htung wkt konversi adc trus d X8, hbis itu proses pngiriman data ke motor yg rata2 make delay sktr 20ms… mkny kjlo pke adc sgt d sarankan pke x-tal extrnal sebesar2 mkin nilainy.. lbih cpat lg klo pke komparator dgn kmampuan respon op-amp yg sgt tggi, ada baikny jg gunain modul2 sensor tranceiver IR..

     klo jst yg aq buat make jst 3 lapis kok, klo mnurutq jst emng komptsiny bnyk, tp gak bkin pngaruh yg berarti ama kcpatan robot dgn alasan eksekusiny.. klo eksekusi program msal 25ns, trus proses kmputasi memkan wktu msal 80 siklus, brarti msh dapet siklus dgn satuan ms, gak berarti apa2 khan?… tp wlwpun robotnya kuenceng tetep aja klo sensornya bacanya gak pas bs berabe.. cos rbot bs nyasar gak jlas, oleh karena gak ada pola garis di dalem pentabelan sensor… akibatny kyk rbot hsul experimenq…

     Klo PId yang d pake ama pggila LF slama ini blum optimal mnurutq.. coz nilai bobot lalu (PV) d ambil dari hasil prhtungan pid sebelumnya) shgga gaya gesek = d abaikan..
     yg bgus ntu nilai bobot lalu(PV) pd perintah: error = sp -pv di ganti dgn error = sp – actual (actual= kecepatan ptar roda yg sebenarny, di bca dgn mggunakain sistem berbsis rotary encoder), dapat di buktikan yg gak pke sistem aktual pd saat d tanjakan & turunan, dgn nilai set point yng sama saat nanjak jd lambat, tp pd saat nurun malah ngebut bgt.. sdangkan yg berbasis pndeteksi prputarn aktuator saat d tnjakan & turunan dgn nlai set point yg sama maka kecepatan akan sma pula….
     Contoh tim yg mke prinsip kyk gni yaitu tim KRIny pens, keliatan pd saat robot ketahan seolah2 rbot memiliki prlawanan dgn torsi yg kuat.. pdhl karena nilai actual kecil sehgga nilai error yg d komptasikan dgan pid menjadi besar.. (nilai error = sp – actual) coba aja misalkan Sp = 7 (andai dgn rpm = 500) sdangkan andai actual(putaran sebenarny) = 65 rpm (anggap aja karena ketahan oleh benda or tanjakan) maka hasilny 500 – 65, maka nilai rpm yg hrus di tmbahkan = 435rpm , yg kemudian 435 di komputasikan dgn pid, hasilny tersbut yg d pke tuk d jdiin nilai keluaran pengatur kecepatan motor…..

105. Ya maaf klo kesany saya sok teu… maaf saya jg br pemula mas he2…. ya klo jaminan juara ya selama gak apes di lomba dgn alasn apapn sgt d mkinkan… mnrt saya ngebhas PID or sjenisny d sini bkan brtujuan bwt juara2an… tp mw bgi2 & sharing2 pngalamn.. jd gk ada slhny kan?… Salam knal tuk semua pcinta robot se tanah air… tuk sharing2 bleh aja email ke Wimmy_asyera@yahoo.com or Ph33_w33@yahoo.co.id. sampai jumpa jg d UNY he….
     Tha-tha….. Emmmmmmmmmmmmuuuuuuuuuuuuuuuuuuuuaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaccccccccccccccthhhhhhhhhhhhhhhhhhhhh….

106. aseeeem….

     ini mas Whee bagi2 ilmu gratis…. sampe konstantanya dishare (padahal aku juga udah disuruh nge-share tp males)… hehehe

     woi para penggila LF indonesia!!! nggak baca postingnya mas Wimmy (ups) alias mas Whee rugi loe!!! (silakan pelajari dan gunakan sebaik2nya)

     tuh masterku udah bagi2 ilmu segitu banyaknya… kurang apa coba??? kurang baek apa sih UGM??? (dan SMA 3 Yogya. promosi lagi. hehehe)

     @mas Whee
     kalo guruku aja pemula, aku apaan dong???

     @wyagi
     o0o

     @reds
     tuh mas, ada clue lagi dari mas Whee… apa gunanya PID klo gk bisa buat mengakali momen….

107. wah kayaknya blog ini udah mati nih… nggak ada adminnya… (padahal udah aku iklanin di mana2 sampe jadi rame)

     gimana kalo pindah ke blogkku aja? hehehe… itung2 sekalian promosi… gimana? pada setuju nggak?

     kalo mau liat2 coba deh buka:

     padmanabot.blogspot.com

     yaah… masih amatir sih dalam dunia blog, jadi maklum aja kalo settingnya masih standar… xixixi

     oh iya, aku males mindah semua postinganku di sini, so… aku tetep mengiklankan blog ini di blogku…^^

108. @whee
     hm3 pake 3 lapis, trus dikali sama 34, hm3 lumayan agak ngerti (pura2 tau he3), jadi JST dipakae bwt pengenalan area dengan kata lain buat “melatih robot” biar lebih kenal sama arena,
     hm3 jadinya JST di robot dibikin sistem yang berkoordinasi dengan PID (benr nggak kayak gini)

     bwt sensor yang berdekatan ada jeleknya jga sih, klo cuma pake pengendali biasa,
     soalnya klo deket, sensor bakalan sering berubah, gara 2 sering berubah robot biasanya jadi sering berosilasi alias gedex 2 kayak blog ini =p
     klo dulu pas pake pengendali biasa, aku mendingan jaraknya di bikin jauh, biar robot bisa mengikuti perubahan sensor

     bwt PID yang sering dipake sekarang aku setuju kurang efektif, ya karena pid yang dibikin nggak adaptif, nggak bisa mengikuti perubahan lingkungan dan gak bisa mengikuti kondisi2 diluar kondisi yang bisa dikatakan ideal, makanya aku juga lagi nyari upgrade dari PID, salah satunya mungkin pake fuzzy ato jst kayak yang dijelasin sama mas whee

     emm bwt komputasi di mikro bener berorde ns, dan keliatannya emang gak berpengaruh sama kondisi real time di lapangan,
     jadi bingung juga soalnya kan ada ADC(sekitar 64ms), terus ada waktu sampling sekitar 20 ms, terus ada perhitungan bobot 3 lapis (x ms)
     jadi sekitar 84ms+x ms, hampir 0.1 detik, bagi manusia lumayan cepet, tapi bagi robot gak tw juga sih (blm pernah jadi robot), aku juga cuma ngira2 itungan di atas he3

     @anak_sma
     bener, ya tapi jangan terlalu mendewakan PID, karena robot juga gak cuma pid, lagian pid juga bisa secara hardware kok, gak secara program aja,
     percuma aja pake pid tapi rodanya bentuknya kubus nggak bulet he3 tetep aja jalannya lambat

     @wyagi
     selama gak kebakar lanjut aja he3
     temen2 ku biasanya klo belum kebakar mah lanjut aja, klo panas jadiin aja setrika, klo udah kebakar dikubur aja hi3
     tapi masih bisa dikendaliin gak tuh motor?

     hm3 selama ini aku selalu make sesuatu sampe limit yang bisa dijangkau, soalnya kan lomba cuma beberapa menit, jadinya klo bisa motor dipaksa sampe maksimal,
     emang ini berisiko gede bisa bikin ngebakar motor ato driver yang bakalan over current, tp menurutku itu yang ngebikin asik, jadinya pas lomba bisa ngeliat obor follower (he3)

     yang jlas klo mw maen aman motor mu bisa awet tapi jalannya kayak gitu,
     klo menurutku sih jgn “terlalu nurut data sheet” data sheet cuman bwt refr bwt kita aja n gak mutlak bwt dipatuhin
     tapi emang bener ntar umur motor mu bakal lebih pendek (turut berbelasungkawa hi3)
     klo bisa diganti yang 6V, tegangan kerja motorku 4.5-6 v tapi aku kasih 12 volt, masih diberi kesempatan buat terus hidup kok sama yang di atas he3,
     sekali lagi hal ini berisiko bwt lomba yang berdurasi lama, klo cuman bwt sekitar 3 menitan its ok lah lanjut aja
     oia LM 7805 nya klo bisa 2, bwt jaga2 biar gak cepet rusak, soalnya berabe juga klo LM 7805 jebol pas lagi lomba he3,

109. woeee…

     aku udah daftar UNY Roborace 08!!!! (padahal robotnya belum ada)
     hwakakaka… mana masih ujian lagi… selesai ujian tanggal 13…
     bizz itu tanggal 15 ada outdoor study… kapan bikin robotnya… T_T
     sialan nih gara2 robotku diminta taman pintar…

     yahh mas2 sekalian doain saiia ya… semoga dapat menyelesaikan robotnya tepat waktu… habis gimana ya… nggak ada saiia nggak rame :p

     hehehe…

     @mas reds
     saiia nggak mendewakan PID mas… saya memujanya (lho?)… nggak juga sih, aku bilang gitu kan soalnya di forum2 kan lagi pada ribut nyari konstanta…. tuh dikasih mas whee… banyak loh orang yang udah menterror n mengejar2 mas whee demi mendapatkan angka2 di atas… hehehe… soalnya angka2 itu udah menelorkan banyak juara… tp yah seperti yang aku pernah bilang… “teknologi selalu berkembang”…

     lagian maksudku yg “wajib liat” itu bukan cuma konstantanya… tapi penjelasannya juga… dan bukan hanya mas whee… aku rasa semua obrolan di sini itu udah bisa dijadiin bekal yang sangat berguna… jadi rugi banget kalo pencinta LF indonesia nggak baca ini blog… biar nggak kalah sama LF luar negeri gitu… banyak lho, orang luar negeri yg belajar LF dari indonesia… coba deh googling ato cari di you tube dengan key word “line follower” atau “fastest line follower”… banyak banget artikel / video yang asalnya dari indonesia dan mendapat sambutan yang luar biasa dari luar negeri…

     bdw tadi waktu daftar roborace aku ketemu mas wahyu dari TE lho… dia single fighter ya… satu tim isinya dia doang… hehehe… salamku buatmu udah kaw terima blm? ahahaha aku habat kan bisa tau jatidirimu… trs dia kok tau ya aq pake nick “anak sma”… wah jangan2 udah terkenal duluan aku… hehe…

     bdw dia pasti udah cerita kan klo ternyata yang pake nick “anak sma” tuh orangnya tampan, rajin, pintar, baek hati n tidak sombong, rajin menabung, disayang orang tua, berbakti pada nusa dan bangsa, dll, dsb, lsp… huahuahua…

     oh iya, kok pernyataanku gk ditanggepin sih… udah pada ngerti blm argumennya mas reds yg aku kutip di atas salahnya di mana???

110. Wah banyak yang ikutan di UNY yakk…
     Gitu donk, buktikan kemampuanmua…
     W juga di ajak ikut tapi belum bisa apa2
     hikishikshikshiks
     Moga2 aja menang best design, biar bisa BEP sm pembiayan bikin robot…
     hahahahhahha

111. @anak_sma
     aku msh di JKT, blm balik ke jgja,jd belum ke temu sama mas iyet, robotku jg dah di daftarin, tp gak tw besok jalannya kayak gimana, kurang meyakinkan, aku pake robot lama, soalnya aku sampe jgja baru hari sabtu jam 6 pg pas lomba he3,
     mas iyet emg dari dulu sendiri,

     rumornya ada robot baru yang lebih kenceng dari robotikoX (ehm3 jadi gak enak, maksudnya apaan lagi,yang jelas bukan robotku kok =p)

     hm3 kutipan yang mana yah (pura2 lupa)
     gak ada yang nanggepin soalnya bener (=p)alias gak salah

     itu kan cuma second opinion biar orang nggak terlalu terpaku sama PID program, soalnya dulu pas belom ada mikro PID itu pakenya ya sebagian besar secara hardware ataupun secara analog, dan dulu masih pake P, belum I atau D,
     dan aku kan sekarang lagi jadi orang yang kontra sama pemakaian PID konvensional, meski robotku masih pake PID he3

     nah seperti yang dibilang, sebagus apapun PID mu, setebel apapun lapisan di JST mu nggak akan berpengaruh banyak klo elektronis dan hardwarenya nggak mendukung sepenuhnya,
     contohnya gini ada suatu sistem, punya bandwidth PWM yang keciiiil banget taruh cuman 2 (ekstrem banget) jadi motor cuman bisa muter kalo pwmnya itu 1 ato 2, klo dikasih pwm 3 gak bakal muter,
     nah jadi percuma kan udah ngitung susah2 ternyata hasilnya klo gak 1 ya 2, jadi mending pake logika if biasa aja

     yah intinya hardware dan software harus seimbang, kayak sehat jasmani sama sehat rohani jadi gak cuma batin aja tapi lahiriah juga diurus,

     yang daftar uny didominasi sama poltek malang,UGM,UII,UMY,Polines, yang dari UNY malah sedikit

112. @mas reds
     wahahaha… sialan kaw….

     yang ini lho:
     “analisisku sementara (sok teu maning =p) perubahan sensor tidak bisa diikuti oleh sistem mekanik dari robot soalnya beban robot yang terlalu besar, sehingga timbul kelembaman saat melakukan gerakan untuk belok ataupun berputar . . .” (written by reds_lagi)

     kalo robotnya nggak pake PID sih mungkin… kalo uda pake PID nggak kayak gitu deh kayaknya… coba lakukan percobaan ini:

     robot yang udah disuntik PID dijalankan di track, terus tahanlah dengan tangan. apakah yang anda rasakan? (kalo tangannya peka pasti kerasa. kalo nggak kerasa coba sebelumnya tangannya dimasukin aer keras dulu)

     @milano
     ya ya ya… siapa yang salah kk? salahnya di mana? coba jelasin benernya gimana!

     hayoo bisa n berani jelasin nggak… kita di sini masih belajar kk, kalo udah jago masuk kandang aja, kan ayam jago^^

     piss…

113. quote:
     “pada SOK TAU..PID TU GAK KAYAK GITU..PENYIMPANGAN (posting no 95)”

     @milano
     wee maksud loe apa???

     jgn bikin FLAME di sini dong…

     coba buktiin… jangan cuma bisa bikin orang laen emosi…

     berasa udah pinter??? juara dunia LF tahun berapa loe??? paling nggak berani nongol lagi…

     @reds, whee n anak sma
     thx buat postingannya, sangat membantu (^_^)…

     keep do the great works!!! (nggak usah hiraukan orang2 syirik yang sok tahu)

114. @reds_lagi
     tuh denger, makanya klo ngasih analisis jangan sok tau, baru denger info sedikit aja udah brani bilang ini itu ini itu,
     =p

     @anak_sma
     kelembaman dan kecepatan respon sensor emang nggak semudah yang dibayangkan untuk diikutin, karena proses komputasi hanya terlihat seolah olah real time, padahal banyak natural delay didalamnya,
     mungkin kelembaman nggak berpengaruh karena sistem dari robot udah ideal, tapi kan nggak semua robot kayak gitu
     jadi butuh mata supermen bwt liat delay itu (hi3)

     nah sekarang tinggal mekaniknya dan programnya, kira2 bisa nggak menanggulangi delay tersebut,(salah satunya dengan PID, tapi bisa juga dengan mekanik yang diubah)

     bwt robot yang nambah cepet klo ditahan pake tangan tergantung kondisinya, anggep pake P ama D
     klo pake program PID diatas, misal robot lagi jalan lurus(anggep kondisi error=0) maka kecepatan akan maksimal, nah klo dalam keadaan error =0 di tahan pake tangan maka tidak akan ada perubahan error,
     SP=0,PV=0, nilai delta_error juga bakalan 0, sesuai ama rumus mas gedex jadi

     error = SP – PV;
     P = Kp * error;

     rate = error – last_error;
     D = rate * Kd;

     last_error = error;

     MV = P + D;

     nilai diatas tetep 0

     (masih pake P)tapi lain halnya klo ditikungan ataupun di jalan yang belok2,
     kalo errornya tambah gede maka kecepatan robot akan disesuaikan terus (bisa tambah kenceng ato lambat) samapai nilainya 0, klo nilainya udah 0 maka akan digunakan nilai V_maks dari motor

     satu lagi klo cuma pake kontroller P nggak akan jauh beda sama dengan pemakaian logika IF biasa, karena robot nggak bisa mendeteksi perubahan error
     contohnya gini
     pas lagi belok error=-2, maka kecepatannya 200, dan 20ms kemudian error masih -2 maka kecepatannya tetep 200, karena robot nggak bisa membedakan perubahan error, jadi walau udah ditahan tetep nggak ngaruh

     (udah pake P ama D) nah beda klo udah pake D, juga memperhitungkan perubahan error, anggep aja nilai error=-2, terus 20ms kemudian error selanjutnya error=-2, jadi ada delta error=-4, nah robot akan berusaha menyesuaikan sampai delta error dan error=0

     jadi itu salah satu perbedaan PID kenapa kok pas belokan bisa tau2 tambah kenceng atau bisa tambah lambat, klo cuma pake P aja ya tetep aja nggak bakal bisa gitu,

     tapiii lain klo yang jadi referensi error itu adalah kecepatan putar moto kanan ato kiri, jadinya ketawan klo robot itu diem atau lagi muter dengan V tertentu, klo referensi error cuma pake sensor, robot nggak bisa bedain mana yang lagi jalan mana yang lagi diem

115. hm3. (belagak ngerti)

     yahh bingung deh… nggak bisa dijelaskan dengan kata2… aku kirim lewat suara hati aja yach :p

     huehuehue…

     eh daftar UNY Roborace nggak mas??? nama timmu apaan???

116. duh tim ku tim underdog, blum pernah meraih satu gelar pun, aku tergabung sama 1st car (hm bacanya apaan yah)

117. wahahaha…

     berarti lebih hebat aku dong udah punya gelar (sumpah songong kali… hehe piss)

     santai aja kk, percaya atau enggak membawa nama itu lebih berat daripada memulai dari awal…

     timku padmanabot all-stars, diambil dari nama game kesukaanku DotA All-Stars…. hehehe

     mohon bantuannya ya!!! bdw ayoo UGM pit stopnya nyatu aja!!! UGM bersatu!!! biar bisa saling bantu!!! (emang aku anak UGM?) hehehe… calon UGM juga boleh gabung yaa…

118. ooh jadi tim 1 st car ya… bacanya ya satu es te kar dong!!!

     wah masih ada hubungan sama yang nyanyi P.U.S.P.A. ya??? (12 st)

     hehehe…

119. Dex kemana aja luh?
     klo dah kaya mending cabut aja, cari gawe yg lebih santai man!
     biar lw bisa ikut lomba LF! Huehehehehe…..

     Banyak yg comments neh!

120. #momogie
     pengen bisa ikut lagi, tp nunggu kerjaan kelar dulu
     gw ikut nyimak kok obrolannya disini

121. Btw, gimana kabar lomba yang di UNY.. klo ada foto dan berita kasih saya saja.. nanti saya posting

122. waaah ada mas gedex…

     bdw ikut nyimak ya mas wakakaka… sorry ya mas blognya saya ancurin hwehehe…

     wah gunadarma nggak ada yg ikut lomba LF di UNY ya? kalo info sih paling tadi abis ada TM, selebihnya belum ada kabar. lombanya masih seminggu lagi sih…

     ntar klo ada info aku kabari deh :p

123. Mas, klo robotnya Mas Dadank itu gearboxnya klo di jogja nyari dimana ya? N motor ma gearboxnya kira2 habis uang berapa? Thanks

124. kebetulan saya liat mas dadank(memet) bikin gearBox tuh robot!
     klo gearbox nya sendiri diambil dari gear bekas/sisa Tamiya doble gearbox (klo anda beli tamiya doble gearbox pasti dapet juga konfigurasi gaer cadangannya) klo harganya sih saya ga tau!
     buat motornya pake motor dc gearhead, tp gearheadnya dicopot(alias ga dipake) dy waktu itu nyari di glodok, tempat jual motor dc bekas!murah ko ga nyampe jual tanah warisan :p

125. wah aku kok dikacangin seh… hikz

126. #Andre
     Seperti yang di bilang momogie, gearnya pakai bekas double gearbox. Saya kurang tau pasti hitungan rasio gear di tamiya, tp bisa dicoba dengan mengikuti susunan gear tamiya.

     #anak sma
     anak gundar sejauh ini belum ada yg daftar, mungkin ga ada yg ikut. Tapi jauh sebelumnya saya sudah beritahu event ini ke anak bengkel gundar

127. ooh gitu.

     bdw mas gedex sendiri knp gk ikut? sibuk ya? ato jgn2 karena hadiahnya UNY kecil? hehehe kurang menarik ya

     oh iya ada update terbaru dari bengkel Wxxxx!!!

     “haree gene masih pd ribut pake PID? nggak bangetss deh boo :p”

     xixixixixixix

     juzz wait’n see, like what i said before, teknologi selalu berkembang

128. #anak sma
     jangan lupa di upload video eventnya ya

129. oke (kalo sempat).

     hehehe… maklum saya tinggal di pelosok… internetnya lemod bgt… bikin males kalo mau donlot… apalagi uplot… tp tak usahain deh…

     bdw tadi ada yg sms, nanyain gimana caranya kok robot yang off the track (biasa terjadi terutama kalo sudut belokannya patah >90 derajat) bisa balik lagi ke jalan yang benar… tp kayaknya orangnya malu tanya sendiri jadi lewat perantara… huehuehue… gengsinya gede kayaknya… +muka badak… nggak sadar tanya sama siapa… nggak merasa bersalah kayaknya…

     masalahnya tracknya roborace UNY lumayan extrim… ada belokan yang sudutnya 45 derajat… klo strateginya kurang mantabh susah tembusnya tuh…

     tapi aneh juga ya… kayaknya indonesia itu track LF-nya paling extrim di seluruh jagat robot… video2 yg ada di you tube aja yg asal negara2 maju kayak jepang, chicago (sry ini bkn negara), meksiko, dll arenanya biasa banget… malah kelihatan kalo tracknya itu sengaja dibuat menguntungkan peserta yang jadi pusat perhatian (tuan rumah)… beda banget dengan di indo… kalo di sini tuan rumahnya bikin arena yang extrim2 banget, tapi robot tuan rumahnya (yg dpt kesempatan paling banyak dan bebas untuk mencoba track) belum tentu bisa menguasai medan… ini bukan merujuk ke salah satu event lho, tapi nyaris secara keseluruhan… contohnya kayak pertengahan 2008 kemaren…

     hoaamz… ngantuk bgt ne… abis ngerjain LF buat besok… udah 80% selesai sih… tinggal dikit lagi… tp yah doakan saja besok sudah bisa rock the town… majulah robot indonesia!!!

     “be scientists!!!” (dikutip dari ucapan Pak SBY sewaktu berkunjung dan melihat Club Robot Taman Pintar Yogyakarta, 16 Desember 2008 kemarin)

130. kabar hangat!! dari ajang robo race UNY,
     seperti yang diketahui di website ternyata bayak saudara 1 guru 1 ilmu yang ketemu di babak awal, dan ternyata mantan juara bertahn dan runner up di galelobot 2008 (p-cool n Melugaris OG) ketemu di babak penyisihan !!!! he3 kasian juga, tp gpp biar di awal awal lombanya seruuu

     bwt track, tetep berdasarkan tingkat kesusahan galelobot lah pemilik lintasan yang paling sulit bwt ditaklukin, ada tanjakan spiral, turunan gak jelas sama terowongan lagi, n even2 lomba LF lain belom pernah ada yang kayak gitu lintasannya,
     n emg bener lintasan di luar relatif lebih mudah dibanding sama disini he3, gak tw jg knp bs kayak gt

     hm bwt anak sma udah ktemu sama mbak2 mozaem ya, hi3,
     selamat ya,
     btw mbak2 mozaem runner up di technocorner 2008 lho jangan dianggep enteng =p
     sedikit tambahan : yang dikalahin mozaem di babak per4 final sama semi final pas techno corner itu p cool sama melo garis og he3,

     bwt yang ikut di uny semangat,
     wah kayaknya aku cuma jadi penggembira aja, ha3 gpp yg penting tanding

131. syethooon… cuma “sedikit tambahan” tp bikin aku tambah merinding tauk!!!

     tau aku mbak2 mozaem dpt merebut posisi runner up di technocorner… tp gk usah dirinci!!! bikin tambah ngeri aja neeh…

     aku abis diceritain waktu robotnya mozaem ngefur (atau emang ada gangguan ya? sampe robotnya diem gitu) sampe musuhnya memasuki terowongan. setelah itu barulah mozaem tancap gas. hasilnya? mozaem maju terus sampe final boss Y_Y (ini udah cukup bikin aku melototin videonya robot yang matanya kayak spion ini terus2an)

     emang mas reds dapet grup berapa? hayoo di mana2 banyak sodara seperguruan… tp lebih parah grupnya temenku… dia awal2 langsung lwn mas tiko sama mas uum (LPKTA)… huahuahuahua…

     lawan LPKTA harus banyak2 berdoa, amal ibadah ditingkatin, semoga terjadi kesalahan teknis… whehehehe (ketawa jahat)

     kalo bisa sih sekalian semua robot yg lawan timku mengalami gangguan teknis… hehehe…

     untuk track… iya sih jauh lebih susah track 32 besarnya ITB… tp sebagai pecinta IC kayak saya, sudut belokan 45 derajat sudah lumayan bikin merinding… (hehehe)

     oh iya, ahkirnya setelah kurang lebih 50 taon menguasai dunia industri (menurut mas reds), dan kurang lebih satu dekade melebarkan sayap ke indonesia, ahkirnya masa2 kejayaan PID harus berahkir… sekarang yang penting itu strategi perang dan penalaran / logika… pokoknya pikiran manusia deh… jauh lebih berharga daripada deretan angka2 konstanta yg bahkan dapetnya harus bertapa 7 hari 7 malem…

132. #reds05 and #anaksma
     wah seru nih, duh sayang ane gak isa nonton. Mudahan2 ada yang upload videonya ke Youtube. Kasih tau kabar selanjutnya ya.
     Mozaem waktu dulu di galelobot ketemu di perempat final ama rapid gunadarma, tp saat itu rapid lagi beruntung hehehe.. ternyata robot penyunya sedikit bermasalah keluar terowongan. Lalu mozaem waktu di technocorner jg bermasalah di awal2.

     Untuk anak sma, memang teknologi bukan segalanya, tapi strategi lebih penting.. Mudah-mudahan sukses semua di UNY, good luck ^_^

133. tuan tuan.. perkenalkan saya orang cupu yg agak tertarik dengan topik yang dibahas disini…

     disini orang-orangnya berkompeten semua ya dalam dunia LF…

     sya ikut nyaksiin galelobot ’08 kemarin..cukup seru…
     dari sekian orang yang berpartisipasi di blog yang kayak forum ini ada ga juara2 galelobot kmrn???

     just curious… :p

     -orang_awam-

134. @mas gedex

     ooh inget sekarang, rapid yang dulu ktemu sama P-cool di semi final kan? terus ngalahin guru ku di perebutan juara ke3 he3
     pantesan agak deja vu (halah, dasar nggak nyadar)

     bener dulu mozaem pas penyisihan grup robotnya cuma muter di t4 dan kayaknya kecil bwt lolos, eh taunya malah jadi runner up, hmm bener2 di luar dugaan, apalagi sampe ngalahin P-cool n Melugaris OG he3, sampe2 supporternya triak2, termasuk mas W saking kaget sama seneng he3,

     hm yang lagi di poto di galeri tuh siapa? mas gedex ato temennya?

135. #reds05
     gallery photo sing endi mas?

136. @mas reds
     wahahaha… iyalah mas W seneng, klo murid didikannya berhasil kan pastinya gurunya ikut bangga?!

     @mas gedex
     thanks ^_^

     @orang awam
     hm… kalo juara galelobot sih nggak tau saya pada posting di sini enggak… tp minimal postingan di blog ini dibaca kok sama anak2 UGM (sampai nick saya jd terkenal. hehehe)…

     kalo para pemenangnya sendiri sih saya nggak tahu, tp klo yg nelorin beberapa juara lomba LF nasional sih saya tau, tuh mas Whee lumayan suka post di sini, terutama klo nemuin sesuatu yg baru… tp beliaunya sering sibuk, jd kadang aku yg disuruh sebarin…

     oh iya, nggak semua yg post di sini berkompeten dalam dunia LF lho (minimal saya sadar diri :p)… waktu galelobot 08 kemaren aja saya belum kenal yang namanya PID, maklum saya pecinta IC sejati hwekekeke… malah enak pake IC nggak perlu repot2 bikin program / ngitung PID :p

     tp ya klo ketemu track putus2 nyerah saya, soalnya robot saya yg pake IC masih menggunakan mode mundur… malah macet di situ, stuck kalo kata orang sunda… yaa gitu dee…

137. asem downloadernya rusak!!! shyaiton!!!

     sial downloadernya malah ngerusak mikrokontroller… masa mikronya baru beli udah rusak??? wah cacat nih sialan hasilnya agak mengecewakan Y_Y

138. Assalamualaikum,

     salam kenal semuanya………..

     Buat adminnya, makasih udah diposting. si Reds tu temen kami, dari teknik UGM, dulu dari LPKTA juga….sekarang….teutep….
     Yap, mungkin satu yang gak boleh dilupakan adalah regenerasi dan share ilmu……..Salah satu yang berhasil adalah LPKTA UGM yang udah nelorin beberapa orang ahli di bidang yang berlainan. Ada yang ahli di programming, ada yang ahli di masalah troubel shooting, bla..bla..bla…dan ada juga yang ahli di semuanya, yaitu mas tiko…ha….ha…ha…

     Ngomong2 masalah PID, memang kami (P-Cool, Melu GarisOG, dan Robotiko X) menggunakan PID, tetapi bukan PID murni….(To REDS : bener loe…..emang gak cukup pake PID konvensional…..) Cuman detailnya, yang kami bertiga kembangkan semuanya punya style masing2.

     Contoh, pas dulu Galelobot, ketiga robot ini emang menerapkan algoritma berbeda, Robotiko X setauku sangat unggul di belokan2, hanya Melu Garis OG punya kecepatan yang lebih baik di track lurus karena perhitungan pusat massanya kata mas tiko sendiri emang bagus…..

     Sedangkan si P-Cool mencoba menerapkan metode sedikit berbeda dari kedua gurunya, dan memang sudah saya bicarakan dengan sang guru bahwa P-Cool dioptimalisasi untuk track tanjakan extrim. Maka dari itu tingkat error ditanjakan P-cool lebih kecil daripada Robotiko X dan Melu Garis.

     secara PID, emang ketiganya beda……..mungkin ditulis di post selanjutnya (kagak enak mbacanya kalo 1 posting kepanjangan )

139. Lanjut….

     jujur aja, secara programming kita bertiga beda, hardware beda, gaya robot juga beda, tapi satu hal yang kita bertiga sepakat, yaitu fisika mekanika (Jangan lupakan yang satu ini, PID kagak akan ngaruh banyak kalo kita kagak pake logika fisika mekanik).

     OK, secara teknis dan simpel, yang perlu diperhatikan dalam perancangan awal (ini juga gua diceramahin dari mas tiko) adalah perhitungan letak pusat masa, berat robot, posisi sensor, jarak antar ban, dan jarak sensor ke ban……

     Ribet amaaaattt……… Ya kalo gak mau ribet, ya….gak usah baca postingan ini aja deh……ini juga salah satu rahasia kenapa kita bertiga kadang jalan sendiri2….hi..hi….

     Secara riil sih, gampangannya liat aja deh pertandingan F1, kami juga ngadopsi banyak dari mobil2 F1 (kalo P-Cool sih ngadopsi F1 versi buldozer..hi…hi…)

     OK, secara gampangnya gini :

     1. Pusat massa harus diperhatikan, kalo bisa sedekat mungkin dengan tumpuan roda, dan tanah. (Mana ada mobil F1 yang tinggi2 dan gemuk, pasti semuanya ceper dan langsing)

     2. Makin dekat jarak sensor ke ban itu akan berbanding terbalik dengan kemampuan robot bermanuver di lintasan lengkung. Disini ilmu kelembaman perlu diperhatikan.

     3. Jarak antar roda diperlakukan sama kayak jarak sensor ke ban.

     4. Perhitungan ratio gear, usahakan dimaksimalkan sampai batas limit torsi motor untuk mendapat kecepatan yang optimum dengan tidak mengorbankan torsi. (Ini perlu dihitung bener2, jangan asal2an)

     5. Waduh…..lupa……..

     Nah point2 di atas diterapkan di ketiga robot tersebut. cuman untuk si P-Cool kagak mau ribiet diurusan perhitungan gear, makanya milih motor yang udah pake gearbox, kelemahan ini ditutupi lewat programming yang nantinya “agak” menutupi kekalahannya dg robotiko X.

     Lah, trus mana PID nya…….

     Nyambung lagi……

140. Lanjut….

     Kalo kita udah yakin perancangan mekanik robot kita udah dicintai dan disayangi oleh hukum2 fisika di atas…..baru kita masuk ke hardware…….berhubung si REDS udah mengulas banyak mengenai bagian ini, kita skip aja…..

     Lanjut….

     Sekarang masalah PID nya. kalo memakai PID yang biasa, ada suatu hukum yang berlaku di robot kita bertiga……..1/4 decay ratio…..apaan tuh……(walaupun dalam keadaan sebenernya sih bisa jadi 1/6 decay ratio….)

     sederhananya gini, PID itu tidak mesti digunakan semuanya, kadang hanya dengan P dan D saja sudah cukup. Indikasikan aja bahwa sebenernya robot kemarin tuh cuman pake P-D doang. kok bisa alus ???? ya itu karena settingan P-D nya tepat. kasus yang terjadi di P-Cool, gini….dengan P=15 dan D=75, p-cool paling nggak bisa “nggigit” lintasan, itu artinya p-cool menggunakan 1/5 decay ratio…..Berarti tau kan apa itu 1/4 decay ratio……

     dengan cara ini kita bisa menghemat settingan, karena yang harus kita cari berarti hanya P saja………oleh karena itu kita bertiga lumayan cepat mengambil keputusan di arena untuk mengganti konstanta jika respon robot sudah mulai berubah, misalnya karena kondisi baterai, dll……

     setelah dasar ini feeling kita thd robot teruji, baru kita masuk ke permainan memasukkan Ki ke robot. Kalo yang ini sih emang harus liat robotnya. Perlu diinget, Ki itu kagak besar…karena kata mas tiko ada efek integral wind up. dan logikanya juga nyambung,sih….efek integral kalo kegedean malah bikin osilasi.

141. yaaah… ternyata awaiting moderation….

     Gimana nih mas gedex…..???

142. Ikut posting ya?

     Pertamakali saya bisa sukses jd juara, saya & teman2 se tim saya masih menggunakan logika PID kami yg notabene PID-nya masih salah total, walaupun gitu, robot LF pertama kami itu jauh lebih unggul daripada lawan2 kami.

     Sekarang logika PID yg lebih sempurna dari robot LF pertama kami itu sudah banyak dipake, tapi kenyataannya gak banyak robot sekarang yang mampu menyaingi robot LF pertama kami itu.

     Bahkan, LF teman saya dr tim lain, belum menggunakan logika PID sama sekali, namun LF nya juga masih unggul dibandingkan LF yang sekarang.

     Oiya, Robot LF kami itu sudah menggunakan motor yang sama dengan robot2 sekarang (motor DVD).

     Lalu apa yang kurang?

     Semoga dalam waktu dekat kita bisa mengetahuinya.

143. kayaknya menarik sekali belajar PID ya?
     jadi tertarik menerapkan di LF

     hee….he….
     cuma itu postingan saia
     salam roboholic

144. Numpang posting ya.

     Saya mau mengingatkan, tentang robot legendaris di Galelobot 2007, Baby_Bot yang saya tau robot itu dah pake logika PID, tapi masih ad yg logikanya yg salah, entah apanya, wajar sich, mrogrammya aj masih make asembli. Tapi waktu liat aksinya di Galelobot 2007 dulu, terlihat bener kemampuan robotnya bisa jalan laju dan terus berada di atas garis (laju dan akurat).

     Begitu juga teman sebenderanya kalo ga salah namanya LP_Bot(cuma 2 robot ini yang mewakili UGM di galelobot). speed dan kehandalannya juga gak jauh ketinggalan dari Baby_Bot, bahkan yg saya sebut LP_Bot ini, katanya masih belum pake logika PID.

     Tapi yang bener2 aneh, Robot2 sekarang (di lomba Roborace UNY kemaren yg notabene banyak yg make logika PID yg sudah disempurnakan) masih sangat sedikit yang bisa menandingi manufer dari Baby_Bot ataupun LP_Bot.

     Apa sebabnya?

     Semoga dalam waktu dekat kita bisa menemukan jawabanya

145. hm3, temen2 ku udah banyak yang comment di sini, dari juara galelobot 2007, juara galelobot 2008,pemenang technocorner 2008, pemenang roborace uny, tapi masih waiting for moderation dari mas gedex, mas tolong segera di approve yah biar tambah rame

     bwt anak sma, hm3 kemaren km yang pake kaca mata? hooo, bener dugaan ku (halah)

     robotmu keypadnya banyak banget, perasaan 4tmbol aja cukup, tapi gak tau juga sih, program mu kayak gimana, tp rata2 4 tombol udah lebih dari cukup untuk membuat sebuah GUI di dlm sebuah LF,

     hm pengen ngasih ulasan bwt lomba roborace kemaren,
     bener sesuai dugaan, sistem drawing yang asal aja alias random ngebuat beberapa unggulan (robotku kayaknya termasuk =p) berada di dalam grup yang sama, jadinya yah pas babak 32 besar ada beberapa tim yang non unggulan dengan robot yang kesiapannya kurang bisa maju sampe 32 besar,
     dan seperti yang disaksikan MEGA(melu garis) ketemu sama napmati(P-Cool) he3, ketemunya 2 kali lagi pas babak penyisihan sama 32 besar, mungkin saran saya diusahakan tim2 unggulan tidak bertemu di babak babak awal, biar pertandingan bisa lebih menarik lagi

     bwt mesin UII, kemaren robotnya udah kenceng2, lebih kenceng dari yang juara, tapi sayang sering error dan tingkat akurasinya kurang, jadinya sering keluar jalur, dan yang juara robotnya gak kenceng2 banget, tapi bisa terus stabil di line dan jarang keluar garis, jadinya bisa lebih cepet finish, rekor best speed nya sekitar 17-18 detik (arggggh ck3)

     juara 1 robo_ox(techno corner 2008 & best speed galelobot 2008, juara galelobot 2007)
     juara 2 MEGA/Melu Garis (Juara STTNAS 2008,runner up galelobot)

     juara 3 TELECOM AB (dari polines) gak ada data tentang robot ini, masih baru bwt yang tau mohon diposting disini

     best design Mini DOcar (do-car merupakan suatu cabang perkumpulan yang berdiri tahun 2006 secara tidak resmi, robot yang pernah ada dari do-car adalah
     Docar1
     docar Xtended Version
     Black Do-car
     Blue DO-car
     Ligtning Do-car
     Flash DO-car
     Mini DO-car)

     akhir nya setelah berkali kali bikin robot do-car ada salah satu pendiri yang berhasil meraih best design terbaik di lomba, aku cukup terharu (he3)

146. Betul tu REDS, aku harus ketemu ex-Melu Garis 2 kali. ya udah, kayak final galelobot, tapi diawal

147. Bener tuh REDS, aku harus ketemu melu garis dua kali…..kalah lagi….hiks…hikss….

148. #reds05
     maaf baru login, pas check baru tau banyak yg masih ke moderate.

     #orang awam
     Nah nih komen2 di atas saya adalah master2 LF dari UGM yang menjuarai kompetisi LF.

149. Ya, rupanya jawabannya dah d moderate tho,tiwas wis posting teka-teki.

     Tapi tau ga
     “milano” tuch siapa sich? yg posting gini-nich:
     “pada SOK TAU..PID TU GAK KAYAK GITU..PENYIMPANGAN”
     kok ga pernah muncul lagi?

     karena sebenernya aku juga sependapat sama tuch orang mo di dukung malah lari.
     yang saya tau memang program seperti yang diterapkan mas gedex bukan logika PID yang sebenarnya lho…

     (ayo milano dukung aq!)

150. @ T the Baby……
     Betul tuh…aku malah baru nyadar kalo ternyata program yang ditulis mas Gedex ada yang janggal. Sebagai klu aja, kita menggunakan PID tu bukan untuk nambahin kondisi if then rule. Malahan seharusnya dengan PID kita bisa menghilangkan if then rule tsb, tentunya untuk kondisi normal ^_^

     @ mas Gedex
     Sorry yo, kalo program mu tak comment-i sedikit, soale kata masterku aja itu bukan logika PID yang sebenernya…..

     @ All
     Sorry, ntar kalo ada waktu agak luang dikit tak terusin tulisanku…..he…he….sibuk TA…..

151. #T the Baby, Ex_P-Cool
     seperti saya tulis di bagian akhir :
     “jika dirasa ada yang salah dengan penggunaan PID atau mungkin cara mendapatkan nilai PWM yang tepat dari MV mohon dishare di sini.”

     Thanks atas koreksinya. Bagian if-then saya tambahkan untuk membuat pergerakan mundur pada beberapa sudut, sedang pada saat scanning line saya menggunakan ProportionalDerivative saja. Program yg saya share disini memang saat saya coding dibagian awal2. Silahkan tambahkan atau share program masing2 yg menggunakan PID murni dan konvensional, nanti saya update tulisan di atas.

152. gmn kalau PID ya…pasti jauh lebih presisi…hehehh

153. @ Tiyo
     Kadang kita harus trade off antara kepresisian dan kecepatan. Biasanya kalo pengin presisi ya jangan cepet2. Kalo pengin cepet ya jadinya kurang presisi. Kalo pengin presisi dan cepet ?? Gunakan PID modif-an……….Kembangkan PID mu…….Kalo gak dikembangin, ya mentok sampai segitu……

     Tapi perlu tak ingetin, PID bukan segala-galanya. Walaupun settingan PID mu bagus, tapi hardware nya gak ndukung ya sama aja boong. LF tu adalah satu kesatuan yang utuh antara Hardware, Software, dan Brain. (Mungkin perlu ditambahin, factor Luck juga sering berpengaruh…he…he…he…)

154. @mas gedex
     iya bener…
     wah ternyata yg posting disini para jawara LF semua yah…
     bisa menimba ilmu

     @ Ex_P-Cool (anak LPKTA)
     “Perhitungan ratio gear, usahakan dimaksimalkan sampai batas limit torsi motor untuk mendapat kecepatan yang optimum dengan tidak mengorbankan torsi.”

     mas…saya agak kurang ngerti dgn pernyataan diatas, mohon pencerahannya…
     yg saya denger-denger susunan gear yg bertumpuk itu mengurangi kecepatan tetapi memperbesar torsi… apa itu salah ya?? dari pernyataan diatas kan “…mendapatkan kecepatan yang optimum…”
     kecepatan optimum maksudnya paling cepat (dipercepat dengan susunan gear) atau bukan ya ??

     susunan gear itu bisa melemahkan aja atau bisa menguatkan juga ya??

     yang point ke-5 itu udah inget blm mas…he..he.. kayanya penting…

     maaf banyak tanya nih, msh newbies

155. Assalamualaikum…

     @ Ex_P-Cool (anak LPKTA)
     Lha mas, trus klo kita boleh tau implementasi pid yang sebenarnya pd program line follower gmn?

     ada reverensi….?

156. Wah rupanya milano memang bukan seorang yang pemberani dan juga bukan seorang yang bertanggung jawab.

     Sebenernya yang disampaikan Gedex di sini bukanlah PID controller, tapi logika kotrol yang diadopsi dari PID controller. bedanya, dalam PID controller, besaran yang dipantau dan besaran yang dikendalikan memiliki dimensi/ besaran yang sama, misal in:sudut;out:sudut, in:speed;out:speed. Tapi di PID nya mas Gedex in:sudut; out:speed. jadi agak berbeda, kalo mo pake PID controller yg sebenarnya, kita harus memasukkan persamaan/mentransformasikan (walah!) besaran speed ke sudut(dijamin mumet dah!), sehingga jenis besaran in=jenis besaran out.

     Tapi seperti saya bilang diatas, yg dipake mas Gedex adalah modifikasi dari PID controller yg notabene hasilnya ga jauh beda dgn PID controller.

     Jadi, yg kita diterapkan mas Gedex (saya juga), bukanlah PID controller murni, melainkan Logika PID control.

157. kalo ada yg dh bisa nyari persamaan transformasi speed (kedua roda) ke sudut ato sebaliknya, maka tuh orang bisa nerapin PID controller yang sebenarnya.

     Oiya aq dukung pernyataan “Ex_P-Cool (anak LPKTA)”&”reds05″:
     logika PID ga njamin robot bisa jalan cepet&lancar. (coz aq jg pernah bikin lf tanpa IC(d pake ade kelas d Roboline2008 lalu), jadi faktor2 PID aq atur scr mekanik). supaya laju&lancar, prioritaskan desain seperti berikut:
     1. desain mekanik harus bagus (jangan lupa perhitungkan hal2 penting dalam mekanika robot).
     2. desain elektrik harus bisa mensupport mekanik yg dibuat (daya motor, efesiensi, perhitungan arus&tegangan, dan jgn lupa kapasitas energi batre(trauma Galelobot 2008)).
     3. logika pengendalian yang bisa mensupport mekanik dan elektrik.

     ingat langkah sebelumnya menjadi dasar bagi langkah berikutnya, tapi langkah berikutnya adalah penentu bagi langkah sebelumnya.

     point 1. adalah point yang paling sering & paling mungkin untuk membatasi kemampuan robot.(Aq pernah bikin LF yg bisa jalan dgn max speed 2m/s(kalo jln lurus), tapi untuk bisa terus jalan di arena, tuh robot hrs dijalanin pada max speed 1,25m/s biar ga selip waktu dibelokan(banyak lho penyebab selip, g cm grip rodanya aj)).
     masalah point 1. berikut mungkin bisa jd jawaban bwt “orang awam”:
     ada suatu robot yg didesain dengan cuma memperhitungkan max speed, saat itu dia pilih perbandingan gear yg max speed nya lbih laju dr punya saya (dgn motor&suply yg sama), bener, saat diangkat putaran rodanya jauh lebih cepat dari punya saya, tapi saat jalan, jalannya jauh lebih lambat(seolah kehilangan tenaga). nah inilah yg bisa menggambarkan speed&torsi optimal, robot tetep punya tenaga walau dipaksa jalan cepat.
     (speed~=1/torsi) keduanya diperlukan.

158. Logika PID yg diterapin mas Gedex sebenarnya sudah digabung sama logika fuzzy (ntah nyadar ap nga’). masalahnya masukan sensornya dah make if then rules, yg merupakan dasar dari logika fuzzy.

     dgn pernyataan diatas, berarti Baby_Bot yg programnya msh pake asembli, dah nerapin logika fuzzy juga dunk,(coz 80% programnya menggunakan persaratan2 seperti if then rules).
     .

     githu kan yg kamu maksud,”Ex_P-Cool”!

159. wah, aku udah kehabisan mau comment apalagi disini, udah di borong ama p-cool ama mas T
     yah intinya baca aja postingan di atas, terutama commentnya tuh dua orang (p-cool n Mas T) jangan lupa comment ku juga =p

160. @ T the Baby
     Betul mas……pada intinnya, yang perlu kita inget adalah yang namanya kontrol PID itu kan kalang tertutup (ya, gak sih ??). Mungkin yang paling mendekati rasional adalah mengetahui kecepatan aktual masing2 roda, misalnya pasang encoder atau something same lah….kalo itu juga kita masukkan ke dalam parameter, insya Allah, robot bisa ngalahin T the Baby (he…he…) Tentunya dengan hardware yg tangguh.

     @ awam
     T the Baby dah njelasin tuh, tentang susunan gear. Nambahin aja, menambah gear biasanya emang ngurangin kecepatan dan nambah torsi. Yg dimaksud kecepatan sampai limit optimum disini bukannya sak cepet-cepete, tapi kecepatan optimum yang masih mampu ” direm dengan baik, mampu bermanuver dibelokan tajam pada kondisi yang optimal. Banyak kasus robot yang sangat cepet, lebih cepet dari punyanya robotiko X, tapi karena mungkin “lupa” dg hal diatas, sering kebablasan == rugi waktu utk retry….

     Di rem….hm…hm…..ini juga jadi masalah besar robotku waktu Galelobot 2008 dulu. Dg bobot dan ukuran yang bongsor, liat aja di videonya….sering bablas, walaupun akal2an program akhirnya bisa memperkecil efek tsb.

161. @ all
     Nambahin aja, kasus robot cepet tapi gak punya torsi tu banyak kok. Kalo aku sih biar cepet pengujiannya, caranya gini :
     1. Coba susunan gear…..
     2. coba jalankan dg PWM maksimum, delay, direm total (dibanting arah putarnya).
     3. Abis direm total, kasih lagi PWM maksimum (sadis !!!). Kalo torsi nya masih berlebih, brarti masih bisa dimaksimalkan lagi tuh ratio gearnya. Contohnya kalo robot sampai standing atau njundal….
     4. Tapi kalo abis direm ternyata robotnya akselerasinya lambat, itu tergantung keputusan anda…merasa torsinya kurangkah atau memang itulah strategi anda untuk mengurangi efek standing/njundal tsb….^_^
     5. Trus bukan berarti testing selesai nyampe di sini….sekarang rem masing2 roda bergantian kayak poin no 2 tapi gantian tiap sisi. Ini buat nguji apakah robot masih layak bermanuver untuk susunan gear tsb.

     tak pikir 5 langkah di atas gak ribet kalo memang ingin nguji bener2 kemampuan gear secara bodonan ^_^ kayak aku…..

     Kalo mas T si kayaknya gak perlu gituan…kan udah expert…

     @ Juno
     koment ku di atas kayaknya udah njawab deh….dengan nambahin umpan balik speed ke speed, itulah implementasi yang mendekati sebenernya….

     Tapi inget…..makin banyak kita nambahin umpan balik, sistem nambah ribet…jadi ???? semuanya kembali kepada sang pembuat LF….

162. mas,mau tanya nih h-bridge mosfet ama l298 bagus mana ya?

     @mas Gedex & All
     Selamat Tahun baru 2009 ya

163. huwaaaaaa… internetku mati seminggu aja kok aku udah ditinggal jauuh???

     eh itu T the baby tuh mas tiko bkn? wah2… berbanggalah mas gedex, blogmu mulai rame. thanx to reds05 dan tentu saja ygpalingganteng…. saya. hehehe…

     @mas reds
     hikz… bener bgt mas… aku yg paling ganteng itu… ihikhikhikhik (ketawa banci)

     eh siapa yg diatas nulis ttg robotku… duh lupa nih maklum aku ketinggalan byk jadi hrs baca cpt2… robotku itu sengaja aku kasih keypad matrix yg gede biar mirip kalkulator…hehehe. selain itu soalnya besok2 rencananya mau aku kasih game, aku jadiin kalkulator beneran, dsb dll… yah soalnya aku jadi mencintai robot… kayaknya asik aja kalo robot kita bisa punya fungsi lain sekaligus ngilangin rasa bosen… ^_^

     iya, kmrn aku salah perhitungan. aku kira arenanya gede, eh ternyata cuma 4×5 meter klo gk salah… jalan lurusnya pendek banget… rugi aku make settingan robotikoX dicampur robotnya mas wimmy… lagian kmrn itu mikronya rusak terus… padahal baru aku beli… kayaknya sih efek downloadernya… tp ya nggak tau juga…

     bdw kmrn kami udah mau bikin logaritnma yang kayak punyanya mas tiko loh… uda ketemu sih tapi belum sempat dipake aja… soalnya mas wimmy n team jadi lebih condong ke robot berkaki gara2 ada yg bilang seleksi internalnya tanggal 21… ahkirnya semua kaco… LF nggak konsen, berkaki pun puyeng… yaa gitu deh…

164. ooh iya, ngomentarin robotnya UII yg udah disebut2 di atas… kelemahannya pake roda acrilic yg dikasih semacam rantai (lupa namanya) kayak gitu kelemahannya PID-nya gk bisa maksimal, bahkan nggak bisa dikasih PID kayaknya. coba aja bayangin klo gear kayak gitu dikasih PID yg sadis kayak yg disebutin mas ex_P-cool di atas… maju fullspeed… direm dgn dibanting arah putarnya… terus maju full speed lagi… gila yang pake gearbox segitu kuatnya aja bisa hancur gearnya… sampe harus bawa cadangan banyak… apalagi yang kayak begituan… mana kuat… yah ini hanya penilaian kasar semata2 sih… mohon maap bila ada kesalahan, mohon dimaapkan dan dibetulkan :p

165. …ooh yang dimaksud milano itu penjelasannya mas gedex yah… aku sih belum sempat baca, soalnya aku kira sama persis kayak UGM… hehehe… abis bentukya mirip sih…

166. I am “T the Baby”

     @anak sma
     aq jg g ngerti mana yg dikomentari milano, menurut pemahamanQ d blog ini ada 2 PID yg berbeda(bahkan mungkin yg d UGM aj juga ad 2 PID).

     bdw, mas wimmy dah bisa mensimulasikan dinamika sistem line follower-nya pake matlab ya? wah hebat bgt.
     Aq pernah ikut seminar, tentang automasi dan robotika (mobile robot/ mobile automation), kebetulan moderatornya kenal sama saya, dan beliau tau saya beserta tmen2 LF mania lainnya jg datang (sebagian besar peserta adalah LF mania), so moderatornya tanya ke pembicara (dalam bahasa ingris), bagaimana menurut anda tentang penggunaan ligika PID pada mekanisme robot differential wheeled untuk LF. Menjawab pertanyaan ini sang pembicara hanya memberikan jawaban “itu mungkin.” tapi saat diminta saran tentang pengoptimalannya, (sambil tersenyum malu karena tidak mampu menjawab) pembicara menjawab “that so complicated, I need to learn it first”, (dlm kata lain sang pembicara belum bisa menjelaskan tentang ini). Padahal sang pembicara adalah seorang yang ahli di bidang ini dan dia adalah seorang Profesor dari Universitas besar di Jepang.
     Nah, kebayang khan gimana simulasinya mas wimmy pake matlab menunjukkan bahwa dia lebih hebat dari Profesor itu (dan tentunya saya jg blum ad apa-apanya).

     mudah-mudahan suatu saat mas wimmy mau share tentang simulasinya.

167. nambah lagi biar jelas perbandingan antra saya dan mas wimmy.

     saya dah bertapa seminggu di depan komputer untuk mencoba membuat simulasi dinamika sistem line follower, tapi saat saya masukkan konstanta masa, Kp, Ki, Kd, jarak roda, jarak sensor, sesuai dengan robot LF saya, lalu saya jalankan simulasi yang saya buat, ternyata hasilnya robot terus berputar-putar tidak karuan (pastinya simulasiku gagal, lha wong nyatanya robotnya bisa jalan dgn bener koq).

     saya sudah bertapa seminggu tanpa hasil, tapi mas wimmy justru dah menerapkan hasil analisisnya dengan simulasi yang dy buat sendiri.

168. geez… emg mas wimmy segitu ebadnya ya???

     yang aku tau sih kehebatan mas wimmy itu terletak pada kemauan belajarnya… dia juga suka sama orang yang mau belajar (dia sendiri yg bilang), makannya aku diajarin :p

     mungkin dia satu-satunya orang yang kukenal yang menggunakan “help menu” untuk belajar bahasa pemrograman. gila. yg diajarin orang aja susah pahamnya, ini dia malah belajar program dari “readme” dan petunjuk manual. ckckck…

     @mas T the Baby
     wah wah mas “T the Baby” kayak batman aja… sukanya pake topeng… tp aku sih udah yakin siapa dirimu… aku tertarik sama LF dari liat videomu di youtube lho mas… udah diceritain mas wimmy waktu TM roborace kmrn kan? hehehe… seneng banget aku kmrn duduk diantara master2 LF…

     yaudah lah ganti topik. iya nih di UGM sendiri banyak aliran2 yang masing2 punya ciri khas… maka dari itu klo bisa aku mau belajar darimu juga mas… tp skrg sih aku harus berpuas diri dengan ekskul robotikku dulu… untuk sering2 main ke UGM susah cari waktunya (maklum masih sekolah)… yahh mungkin besok deh waktu aku dah jadi mahasiswa UGM (amin)…

169. indonesia gak bakalan maju klo orang2nya kalian2 aja…..

     kenpa harus rahasia2an klo kamu org indonesia…
     lagi pula yang perlu dirahasiakan itu cuma aib org…

     yang ngasih amanah juga salah tu……

     di jepang anak sd udah pintar bikin LF…..
     di indonesia udah anak SMA ja udah bangganya minta ampun….

     klo mmg rahasia g usah diungkit di postingan donk……disimpen aja dalam hati…….

     (aku sama skali orang yang ga bisa buat robot..aku hanya seorang calon sarjana teknik arsitek)

     maaf yah klo tersinggung……….
     ni suara hati aja kok….bangsa kita semakin terpuruk karena banyak orang pelit ilmu……

     hffff……
     makasih yah mas udah posting robot yang pake PID…
     saya senang ma lomba2 robot…
     apa lagi dengar2 indonesia mau luncurin roket sendiri ke angkasa luar sana…..

     alhamdulillah..

     ALLAHU AKBAR..MERDEKA!!

170. gedex gw salut ma lw yg gk pelit ma ilmu. chayoo terus dex gw dukung….
     buat mas ipul gw setuju bgt..
     MERDEKA!!!….
     MAJU TERUS ROBOTIKA INDONESIA

171. #mas tiko, P_cool
     aku mo tanya untuk masalah driver motor/ H-bridge, pengaruhnya bedanya besar ga klo pake IC 298/293 dengan H-bridge yg pakai rangkaian transisitor? lebih bagus pake yang mana mas?

     sy pake lm298, ketika robot mo di brake/rem untuk roling speed di belokan ternyata motordc nya ga bisa menuruni kecepatan (ga pakem remnya), itu pengaruh dari driver motor ga?

     tolong pencerahannya mas tiko or mas p_cool, n siapa saja!
     klo main ke depok saya service deh! oke! thanks…

172. @ipul
     bull shit. kamu sendiri aja pembohong.

     lagian di indonesia sendiri anak2 SD juga udah pada bisa bikin LF. tuh banyak lombanya di jakarta. Mal Sri Ratu aja barusan ngadain. lego kan?

     nggak usah bangga2in jepang, klo lomba LF yg menang masih indonesia…

173. oiya teman2….saya pernah membaca artikel tentang PID analog…..tapi linknya saya lupa…..

     coba aja ketik kata kuncinya di google PID analog….disitu ada gambar op-amp klo ga salah..yang menunjukkan PID secara hardware…..
     sapa tau bisa di gabungin sama programnya mas gedex…

     maaf yah..g ngerti…

     hehhe…

174. setelah bertapa beberapa hari (tanpa hasil ttg yg dicari) untuk mencari2 desain simulasi LF, akhirnya aq dpt wangsit (walah…). Ternyata bener kata Ex_P-Cool (anak LPKTA), programnya mas gedex ada yang aneh, yaitu pada bagian Ki (sebenernya jg g ngaruh sih, Ki jarang dipake). seharusnya

     I=(I+Error)*Tsampling*Ki

     (sebenernya punyaku jg masih salah koq, baru2 ini aj aq nyadar, disadarkan mbah matlab.)

     @anak SMA
     ad yg baru lho di youtube Q (cari Robot Indonesia, XT $ 50)!

     @ipul
     Tenang aj mas, dari hasil yg sudah ditanam di LF, Alhamdulillah, LF indonesia masih termasuk yg laju, lincah,dan handal. biasanya robot luar: ga bisa kembali ke garis lg klo dah kebablasen, juga blum ad bukti robot luar bisa melewati tikungan sudut lancip 50-45 derajad. klo cari refensi jgn lupa cari referensi dalam negri.

     @momogie
     sory yg mbales malah T the Baby.
     tergantung rangkaian yg kamu gunakan, untuk nambah pakem, diode freewheel akan cukup membantu. Pake transistor cuma nambah tarikannya (tapi bisa jg dipake u/ ngerem, dgn membalik arah putar)

     emank tmen2 pada g tertarik make jst, fuzzy atw ap githu kek?
     masa baru UNNES yang menunjukkan hasil?

     btw kami lagi menyiapkan sesuatu yang baru lho…(AQ blum brani share, harus mbuktiin dulu)

175. Sory ralat rumusnya harusnya dipisah antara I untuk ngitung Integral (sum/jumlahan) sama I untuk koreksi

     sum=(sum+error);
     I=sum*Tsampling*Ki;

176. # T the Baby
     saya sudah coba buat beberapa x pake rangkaian Transistor tp ga berhasil, klo boleh saya minta gambar rangkaian schematik driver motor punya mas ya !saya mohon bantuannya mas!
     tolong kirim ke email saya (gie_08race@yahoo.com)
     trimakasih buanyak….

177. mas boleh nanya tentang rasio gear ga?
     kebetulan saya mau meningkatkan torsi motor sevo saya dengan redukasi gear, servo torsinya 3.4Kg-cm mau di buat jd 11kg-cm
     kira2 bs ga ya?
     terima kasih

178. @fitrah
     nah masalah mekanik saya tidak paham, mungkin yg lainnya bs jawab

179. wah moderasinya lama juga ya
     post saya yang sebelumnya jadi nyempil di belakang

     @T the baby
     mo nambahin lagi, track2 lomba LF luar negeri bahkan jarang yg ada sudut lancip, kalopun ada juga sudutnya nggak ada yg kurang dari 90 derajat. ini membuktikan track indonesia itu paling extrem. dan LF orang indonesia (yg dpt melintasi track yg extrem tersebut) tentunya adalah LF paling baik di dunia, menurut pandangan saya.

     jadi, NGGAK USAH BANGGA2IN LF LUAR NEGERI DEH!!!

     nyusun lego anak TK juga bisa, ada petunjuknya kok. tp ya harus siap modal, soalnya satu set lego yg paling murah harganya bisa sampe 4 jutaan. bandingin sama LF kita yang harganya berkisar 20-50$ US :p

180. alhamdulillah………

     kita harus lanjut ke robot yang lebih bagus tentunya……

     

     turut prihatin atas serangan israel ke gaza…..

     boycot israel/america

181. @ipul
     nah ini melenceng dari robot, tp aku suka.

     boykot israel = boleh… kita (hampir) nggak rugi apa2.
     boykot amerika = perlu ditinjau ulang…

     kenapa?
     1. suka atau enggak tanpa negara paman sam ini dalam sebulan kita akan kekurangan energi. sampe sekarang minyak mentah kita yang mengolah masih amerika. kita belum bisa mengolah sendiri (padahal kayaknya di sekolah dulu diajarin cara mengolah minyak, tp kayaknya cuma teori. sampe sekarang belum bisa ngolah sendiri tuh).
     2. bayangin juga semua produk2 buatan amrik yang kita pake. siap kehilangan itu semua?
     3. siap? oke klo gitu kita ambil teladan dari saudara kita korea utara. mereka memboykot barat dan ahkirnya sekarang mereka juga diblok oleh barat. mereka hidup terisolasi dari dunia luar. nggak mengikuti perkembangan zaman. nggak mengikuti perkembangan teknologi. nggak ada robot. NGGAK ADA ROBOT. TIDAAAAKKKKK…… (extrem)

182. boykot israel
     boykot israel
     boykot israel
     boykot israel
     boykot israel
     boykot israel
     boykot israel
     boykot israel

183. @all
     ada rekomendasi buat motor robot gag? pake motor apa yach?
     eh iya, event lomba robot line follower terdekat kapan sih?

184. @ fitrah
     Servo ??? Continous kan ???? Ooooo, kalo mau ngrubah servo 3 kg jadi yang punya torsi 11 kilo ya gampang, kasih aja ratio gear 3:11. Bisa dibuat dari ngitung jumlah mata gear nya. (pelajaran Fisika lho…..) Susunan tumpuk aja biar gampang. Atau kalo gak harus 11 kg, malah lebih gampang lagi. Gak usah diitung, langsung aja pasang beberapa susunan gear. ^_^

     @anak sma
     melihat keluar itu penting untuk pengembangan diri….tul gak ??? “Dewa” tu gak cuman satu, tapi ada “dewa 19″ ^_^ (NB : ayo lampaui gurumu……guru tu selalu senang kalo ada muridnya yang bisa melebihi dirinya……)

     @T-The Baby
     ayo mas…..aku sudah ngembangin sistem adaptif di TA ku lho dan emang lebih halus…….

185. Mengomentari hal di atas menurut saya wajar kalo anak sma bs LF trus banga, jangan nyamain ama jepang mas… kalo jepang perhatian pemerintahny ama teknologi skitar 60%.. nah pemeritah kita cuma 0,16%… nah jd kt kalah fasiltas & dkungan, kalo mslh kmampuan d bdang robot, nyatanya ada tim indonesia yg sering ngalahin robotny jepang selama bertahun2 di ajang ABU-Robocon.. jd intinya Perhatian pemerintah kt itu kuuueeecillll bgt…!!! tp semangat kt Guuuuueeeeddddeeeee bgt…..!!! (kayak sifatnya gregem)… tau gregem? email ke Paijox_keren@yahoo.com

186. @ ipul = btw btw ttg israel, israel tuw kan di anggap negara paling jenius di dunia,kira2 gmn ya LF punya mereka???

     klo Indonesia kan menerapkan PID bwt LF tapi bung….!!!!
     israel menerapkan PID nya untuk nuklir kalee ya,hehehe….

     bukti sebenernya nuklir nya israel tuw keciiiiiiiiiiiiiiiiillllllllllllllllllllllllllll bgt tapiiiiiiiiii……… ledakannya itu lho guuueeeddddeeeee bangedzt….(kayak gregem ajah ya….)

187. ah aku pensiun ajalah dari petualanganku di dunia maya…

     blog ini udah rame, udah idup lagi… aku jd pengunjung pasif aja deh

     gimanapun jg males lah rasanya disamain sama penyusun balok2 LEGO

     @fitrah
     kalo 3:11 agak sulit nyari gearnya. jarang mata gear yg jumlahnya segitu. mending yang gampangan aja, kayak 1:9, 1:15, dsb.

188. Lam kenal bt semua pecinta Robot…

     Wah, saudara2q dah pada posting…
     Jd pgn iktan…

     Bt: Ex P_Cool dan T the Baby

     ditunggu inovasinya, q jg lg riset bt inovasi Robot_OX.. (kayak bs aja…hehe)

     Bsk bs dicoba dtandingkan..hehe..
     cz sekalian bt koreksi hasilna entar…(Tp klo dh jadi….)

189. he e ki…

     lomba line follower paling deket apa ik…?

190. waduh rincinya gk tw… tp kayaknya awal taon ini banyak kok…

     bentar lagi ELINS UGM jg mau ngadain kan?

     klo untuk pelajar sih kemarin aku dpt undangan ngewakilin sekolah tuk menghadiri workshop robotik di UGM… n kayaknya ada yg dilombain jg…

191. Waduuuuhhhh…….

     Tau gak??? Ternyata robot KRI nya PENS-ITS yang taun ini namanya sama kayak LF ku…..”P-Cool” !!!!!!

     Waduh….waduuuuuhhhh……….ternyata laris juga ya…..

192. He e ik….

     jenenge kri ne pens “P-Cool”……

     @Ex_P-Cool (anak LPKTA)

     Wah ge er ki………^_^

     @anak sma & all

     Nah… Kalo lomba yang di sttnas kapan ya? any information?

193. Mas saya mo tanya, gmn ya program untuk menampilkan bilangan pecahan ke LCD misal:1,45. Klo menampilkan bil bulat kan pke %d, trus untuk pecahan saya coba pake %f kok gak bisa ya. Programnya gmn ya. Terima kasih . Ayo Serbu Israel . Merdekaaaaa.

194. news info : diberitahukan kpd para penggila robotika, khusus tingkat SMA sederajat

     INSYA ALLAH akan diadakan kompetisi LF, untuk info lebih lanjut bisa memberikan alamat emailnya ke erwin_machine@y.c.i

195. mo tanya dong mas T’ the Baby, mas tuh pake battery jenis Ni-Cd atau Ni-Mh atau Lipo ? trus pakai teg brapa V, n brapa mAh? untuk LF.thank’s

196. aq biasanya make NiCd 1000mah 12 Volt (10 cell)

197. @T the Baby
     Kalo aku juga pake yang warna biru kok mas……^-^

198. @T the Baby

     kalo di jogja beli batere NiCd 1000mah 12 Volt (10 cell) dimana mas?

     Thanx

199. @T the Baby

     oya lupa, harganya berapa?

     Thanx berat ^^

200. @T the Baby,
     Sebelumnya makasih banyak dah di kasih info tentang battery!
     saya mo minta gambar rangkaian buat motor driver (H-Bridge) yg pake mosfet, saya ga pernah berhasil bikin H-Bridge pk mosfet!

201. klo bisa tlng dikirim ke Email saya (gie_08race@yahoo.com)

202. wah, jadi pengen ikud lomba line follower lagi…. event terdekat kapan yach???

203. @Ex_P-Cool
     @T the Baby

     q tak melu2.. podo q yo ngannggo…
     cmn kdg2 pake yang 8 cel jg…
     (sebelum rusak sih…)

     oe.. lmb plg deket dmn? and kpn….?
     sori mas… sing lmb nang bndung, kyke q g iso melu…

     sesuk q njaluk beritane wae…yo…

204. halooo semua…..

     wahwah…gw merasa minder sbnrnya msk forum nie….
     secara…gw kagak ngarti apa-apa….
     baru mo mule blajar….
     sdgkn yg dsini…dah pd jadi master semua….
     hehehe….

     but, gakpapa…namanya Jg blajar…heew…

     bdw, klo LFnya sttnas kpn ya???

     slam knal bwt semua….
     and mo’on bimbingannya….

205. Salam Kenal semua,
     Trima ksh bwt mas Gedex dah posting komen saya, oia hati2 loh mas mknan bnyak yg palsu, telur ayam aja ada yg palsu mngkin jg bebek gorengnya palsu (mengomentari Wisata Kuliner Bebek Goreng Karet Cibinong).
     Saya seorg hobies, kbtulan disini bnyk pakar elektro trutama bdng robot dan saya trtarik dngn apa yg dismpaikn mas Reds tntng driver motor, untk membwt cepat putarn motor arus dan tegngan hrs bsar (spti yg dipake robotnya KRCI/KRI UGM).
     Pernyataan saya: Ktakan saja saya mmpnyai motor yg sngat tangguh, dpt dialiri arus dan tegangan bsar dan mmpnyai rpm yg tinggi, apabila mnggunakn driver motor sprti 293/298 (yg umumny dipke) rasanya prcuma aja saya mmpnyai motor tsbut krna tdk dpt sepenuhnya mrasakn ketangguhan motor tsb (tdk bkrja scra optimal krna IC driver tsb mmbatasi 1 smpai bbrpa ampere saja, pdhal sumber arus dan tegangan besar, aplgi jika kita mnggunakn bat LiPo yg arusnya besar, sprti punya mas W). Krna kurang optimal saya beranggapan driver tsb tdk sesuai dngn motor itu, saya bpikir singkat (tdk memperdulikan ilmu elektro, maklum seorang hobis bkn pakar) bgaimana klo sumber battre saya hubungkn dgn motor melalui relay dgn driver transistor utk mengaktifkan relayny (tdiri dr 2 relay n 2 transistor utk CW n CCW), jd arus tdk dibatasi krna motor diswitch oleh relay.
     Pertanyaan saya: Bgaimna analisa rngkaiannya, apakah ada kkurangn apbila mnggunakn relay dibndingkn mnggunakn IC n bgaimna solusinya agar motor tsebut dpt disuplai dgn arus n tegangan yg besar biar optimal.
     (Maaf, kata-kata yang disampaikan terlalu banyak walau intinya sedikit. Mohon penjelasannya. Dan terima kasih banyak)

206. @ mas P-Cool
     mau tanya donk…

     batere NiCd n Ni-Mh itu maksudnya apa ya??
     keunggulannya apa? bisa di charge ulang kah…
     kalau dibandingkan sama alkaline dengan voltase yang sama
     (misal sama2 12 V) kira2 bagusan mana ya??
     thx atas infonya

     -orang awam-

207. @ jei

     hai mas jei..

     q juno..

     boleh ngasih masukan nih…. tapi maap kalo q bukan termasuk pakar2nya disini hehehe…

     kalo mas jei lasg ngehubungin motor dengan driver berupa relay itu bener dan sah2 aja…

     tapi kalo di robot line follower dibutuhkan yang namanya pengaturan kecepatan…
     nah untuk mengatur kecepatan kita bisa mengatur melalui 2 metoda yaitu mekanik n elektronik..
     kalo mekanik ya tgl pake gearbox or reducer untuk mengurangi kecepatannya tapi yang harus digarisbawahi hal ini ga bisa dibuat variatif(beberapa kecepatan)

     trus kalo elektronik ada yang namanya metode PWM(pulse width modulation) cara ini adalah cara yang banyak digunakan para penggemar robotika u/ mengontrol motor karena kecepatan dapat diubah2 menurut dutycyclenya…. ^_^! (q malah jd bgg sendiri)
     untuk mengubah kecepatan ini juga dibutuhkan driver dari komponen semicon kaya transistor or mosfet karena kedua komponen tersebut mempunyai kelebihan dari relay yaitu “fast switching” untuk menentukan berapa besar arus yang masuk ke motor….

     nah biar motor lebih powerfull q lebih cenderung ke mosfet (ex=irf540) karena untuk switching dia lebih bagus jadi motor jadi lebih bertenaga
     dan bisa diatur kecepatannya dengan mulus…
     juga bisa dibrake lho motornya kalo qt pake rangkain H-bridge dimana komponen utamanya mosfet itu tadi…

     Segitu aja dech.. maap kalo belum memuaskan jawabannya hehehe…

     @ all

     kalo ada kesalahan mohon dimaafkan dan mohon koreksinya…

     HIDUP ROBOTIKA INDONESIA…..!!!!!!

208. @all
     aq maw nanya nih…
     aq pake codevision trus nyimpen bilangan pecahan ke variabel float trus aq tampilin pake LCD koq gak bisa ya??
     misalnya aq nyimpen bilangan 0,45 ke float lalu aq tampilin..
     Eeee… malah tampil angka yang gak karuan???
     wah.. bingung aq…. tipe variabel float bisa buat nyimpen pecahan kan???
     mohon penjelasannya.. aq masih newbie nih….

209. mas gedex,saya mo tanya.Program PID yang saya compile di code vision tulisannya”file size exceeded limited”knpa mas jadi di download ke Atmega16 gk bisa.Apkah dadang pk eeprom external,kalo pk minta dong rangkaiannya.Atau program saya ada yang salah.Kalo bisa saya minta program yag pk editor CV nya aja.PLEASE!!!!!

210. Mas,gedex’s saya laksono.Mo,tanya tentang robot LFPID!Kok source codenya saya bikin di CV AVR dah di kompile tp keluar kotak dialog warning”file size limited execeeded”!Knpa yah mas,apa ada tambahn eeprom external/program yg sy bt ada kslahan.Kalo pk eeprom external blh gk minta ranghkaiannya dari mas dadank and bagmn program aktifn eepromnya.Klo blh jg,source codenya ditulis langsung pk editor CV AVR!Please,yah mas bntuin aku sekarang!

211. mas juno
     kmaren sya pernah cba pke irf540 tpi kok outputnya gk lancar, tegangan output sama ma inputnya klo input gatenya gede, klo kecil gatenya kecil sourcenya ikut kecil….
     gmna nich mas ada saran ??????

212. Kalo LF kan pake PID, TRUZ klo Fire Fighting yg mantap pake apa yah ???????/
     Ada masukan gak??

213. sekedar ngasih berita neh….., bwt temen2 SMA sederajat se-Jateng DIY, neh UKM PP POLINES mau ngadain lomba robot line follower,ingin tau lebih lanjut kunjungi aj http://www.ukmpp.web.id
     okay……….

214. Bwt mas Laksono
     Mungkin CV AVRnya versi yang lama coba download versi yg baru , klo gak salah ver 2.05

215. mas coba deh cek gambar rangkaian sensornya….. klo seperti itu sampe kiamat sensornya buta selamanya…hehehehhe

216. Bank Andree,thank u bt sarannya!!!Mang sih temen aku juga blng begitu.Blh nih kapan sharing2 ilmu program robot kalo boleh!!!Thank’s………!

217. terima kasih kang gedex. tutorialnya bagus kali.

     mas kalo rangkaian untuk ATMega8535 bisa pake yang ATMega16 kang.

     Kang ada punya rangkaian sound activation untuk KRCI.

     Tolong kang, udah mepet nih.

     Terima kasih dan minta maaf kalo ada kata2 yang kurang sopan.

218. Pengumuman galelobot dah mulai di proses tuch, tunggu aj! mungkin beberapa hari lagi situs resminya bakal di publish lho.

     berapa kecepatan robot yg bakal kalian gunakan???
     a) <0.25 m/s ( 1,00 m/s ( >3,6 km/jam) (melebihi max speed LF Amrik)

219. Pengumuman galelobot dah mulai di proses tuch, tunggu aj! mungkin beberapa hari lagi situs resminya bakal di publish lho.

     berapa kecepatan robot yg bakal kalian gunakan???
     a) <0.25 m/s (1,00 m/s (>3,6 km/jam) (melebihi max speed LF Amrik);

220. Pengumuman galelobot dah mulai di proses tuch, tunggu aj! mungkin beberapa hari lagi situs resminya bakal di publish lho.

     berapa kecepatan robot yg bakal kalian gunakan???
     <0.25 m/s (1,00 m/s (>3,6 km/jam) (melebihi max speed LF Amrik);

221. Pengumuman galelobot dah mulai di proses tuch, tunggu aj! mungkin beberapa hari lagi situs resminya bakal di publish lho.

     berapa kecepatan robot yg bakal kalian gunakan???
     <0.25 m/s = 1,00 m/s = >3,6 km/jam (melebihi max speed LF Amrik);

     koq aneh ya textnya beda sama yg aq tulis, masa di anggep scrip?

222. Pengumuman galelobot dah mulai di proses tuch, tunggu aj! mungkin beberapa hari lagi situs resminya bakal di publish lho.

     berapa kecepatan robot yg bakal kalian gunakan???
     1,00 m/detik(melebihi max speed LF Amrik);

223. Pengumuman galelobot dah mulai di proses tuch, tunggu aj! mungkin beberapa hari lagi situs resminya bakal di publish lho.

     berapa kecepatan robot yg bakal kalian gunakan?
     kurang dari 0.25 meter/detik
     antara 0,25-0.50 meter/detik
     antara 0,50-0,75 meter/detik
     antara 0,75-1,00 meter/detik
     atau lebih dari 1,00 meter/detik(melebihi max speed LF Amrik,lho)

224. sory kalo berkali-kali posting, abis tulisan yg aq tulis beda sama yang nampil di postingan.

     Sory jg baru muncul,

     @momogie
     wah dokumentasiku rada kacau, aq cari2 g ad lagi skematik driver yg dulu aq buat, sory ya, tp seingetku dosen yang ngasi ide rangkaian driverQ ini ngadopsi dari skematik internal L298, dan mirip ama skematik driver motor mosfet yang dulu pernah di share oleh juri-juri KRI-KRCI dlm sosialisasi KRI-KRCI.

     masalah ngerem itu cuma masalah diode freewheel aj(secara kebetulan didalam mosfet akan terbentuk diode freewheel)

     @juno
     t4 biasanya aq bli batre udah g jual batre lg. tp kt tmenQ banyak toko mainan yang jual, klo bruntung di mirota juga jual (tapi stoknya terbatas, jd sering abis), harganya sekitar 40 rb

     @orang awam
     NiCd= Nikel Cadmium
     (UNTUNG)
     +perbandingan arus max dgn kapasitas, lebih besar dari NiMH (biasanya dengan satuan C, klo dlm satuan ampernya sih g jauh beda, tergantung kaasitas batrenya )
     +umumnya lebih ringan (dikarenakan kapasitasnya yang lebih kecil)
     +murah
     (RUGI)
     -kapasitas lebih kecil dari NiMh
     -mengandung racun
     -efek memory besar
     NiMH=Nikel Metal Halida
     (UNTUNG)
     +kapasitas lebih besar
     +efek memory kecil
     (RUGI)
     -lebih berat(kapasitas besar)
     -lebih mahal
     Alkaline kriteria mirip NIMH
     (RUGI)
     -tidak dapat di charge

225. askum…

     wuih keren juga yah anak gundar bs bikin blog sekeren gini,salut dah..

     u yang taun kmrn ikut technocorner d UGM kan. iya w tw robot u ko’..
     klo w tim dari PNJ dg pioneer robot w..
     hehe..robot u cm lolos k 64 besar kn?? xama dah ky robot w.

     oya…w mo nanya ke cp aja termasuk gedex..

     kr” ada yg tw ga blog anak UGM yang ngebahas fuzzy logic 4 LF beserta contoh” program’a??

     okeh…okeh…

     cz w trtarik bgt ma yang nama’a fuzzy logic. klo u gmn robot semar mesem u dah d modif pke fuzzy??

226. Nih aq nemuin link buat nonton video robot line follower pake PID (kayaknya):
     http://www.youtube.com/watch?v=FDyid-VQKj4
     http://www.youtube.com/watch?v=XHyi7CPiPCA
     http://www.youtube.com/watch?v=Z161r7Z4n-A
     http://www.youtube.com/watch?v=nhwKfwtEEBg
     http://www.youtube.com/watch?v=EACYbmoBAKA
     Buat mas-mas/mbak yang yang punya video ini.. boleh ya di share disini…

227. qta mo nanya nih apa bisa robot LF ga pake mikon? klo bisa terangin dunx gimane cara buat’e, cz qta mzh buta ma yg nama’e mikon….

228. mas LM339 tu kan isinya cma da 4 komparator y?(klo gak salah)
     da ga tipe lain yg isi komparatornya lebih banyak??pa ya tipenya?

229. # banx awanx
     bisa juga ga pakai mokon.
     coba di link ini http://pentriloquist.wordpress.com/2009/01/09/membuat-robot-line-follower-sederhana/

230. setelah baca artikel mengenai PID ini saya jadi tertarik untuk belajar lagi..
     apakah aplikasi PID ini dapat diaplikasikan untuk sistem kontrol yang lebih besar??(skala pabrik besar sekalian sama contohnya kalo ada…)
     oiya, saya boleh gak minta artikel lengkap mengenai PID(apa itu PID,dsb), dan juga rangkaian robot line tracer yang diulas ini??
     (saya dulu pernah buat robot semacam ini tapi udah lupa rangkaiannya, hehehe…maklum aja udah lama gak utak atik sama rangkaian elektronika)
     terima kasih banyaakkkkkk bangeeeeettttsss…..:)

     best regard,
     opang

231. Mas gedex, aku lihat gearbox robot kamu pake gearbox tamiya yang di modif ya??
     Bisa kasih tahu gak gmna cara bikin rumah gearboxnya??
     Soalnya rangka gearbox asli punyaku rusak…
     jadi pengen buat rumah gearbox sendiri…
     makasih sebelumnya…

232. #rere
     untuk pembuatan tempat gear boxnya bisa digunakan berbagai macam bahan, asal bahan tersebut kuat dan tidak terlalu tebal, contoh bisa digunakan Acrilic 3-5mm, papan PCB sebelum dilarutkan, ato alumunium siku. nah untuk pembuatannya, pertama rekatkan 2 bagian papan yg mau dibuat dudukan (2 bagian untuk satu dudukan gearbox, klo 2dudukan rekatkan 4bagian skaligus ‘jangan dilem biar gmpg lepasnya’),
     kedua susun gear yg diinginkan,jgn sampe berpindah
     ketiga buat mal2an dri gear tersebut, ato buat tanda pada dudukan untuk posisi AS pada gear,
     keempat, lubangi dudukan yang telah dikasih tanda, sesuaikan ukuran lubang dengan ukuran AS,
     nah setelah semua lubang pada dudukan telah selasai, pasang gear pada dudukan,(selamat mencoba, cara itu yg saya gunakan untu gear semar mesem)
     tambah:
     ketika bikin tanda buat tempat as, usahakan posisi gear tidak terlalu rapat dan renggang. bisa seret ato los

233. Wah, mas, maturnuwun sanget pelajaran tentang PIDnya. Keren buanget. Model Robotnya juga oke euy. Makasih mas.

234. mohon pencerahan,
     w bikin sensor line follower pake IR-phototransistor, nah sensor ni berfungsi pas di garis putih dgn dasar hijau atau hitam,
     tapi pas dasar diganti warna merah, sensorny ngebaca sama kaya garis putih, dianggep ga ada perbedaan warna (error),
     emang sih dari panjang gelombangny IR (800-1000 nm) hampir sama dgn merah (600-700 nm)
     trus gmn dong supaya sensorny bisa kerja dgn warna dasar merah? ato ada alternatif lain? mohon dgn sangat bantuanny…

235. di rangkaian ada nilai C+R nya kayaknya blum lengkap tuh mas,,,
     bisa minta tlg dilengkapin,,,
     bingung buat robotnya ni mas,,,
     maklum masi blajar2 buat robot,,
     thx b4,,,

236. satu lagi mas,,,
     tuh di rangkaian drivernya g pake optocoupler/decoder,, apa bisa jalan dengan baik??
     g ngambang??
     thq b4,,,
     mhon tanggepannya ya,,,lwt blog ini/e-mail saya,,,
     thq

237. tanya y bank,,,
     seandainya saya buat/contoh rangkaian+source program diatas seutuhnya (tnpa modifikasi) apa robotnya kira2 sudah bisa jalan,,,
     thq y bank,,,mhn ditanggapin,,,

238. permisi… saya mau bertanya kepada mas mas, mbak mbak semuanya ..
     kira2 lomba line follower terdekat selain galelobot apa yah??
     makasi…

239. Mas kalo batere yang dipake tu kan kebanyakan jenis AA, yang isi 8 itu kemaren saya tanya harganya 40 rb, itu kualitasnya bagus pa gak. Trus yang bagus nyarinya di Jogja dimana n harganya berapa. Terimakasih

240. mas gedex makasih sudah mau berbagi ilmu, mo tanya ni mas tentang Kp, Sp, Kd, Ki dan yang lainnya itu merupakan variabel yang bisa kita tentuain sendiri ato udah ketentuan dari PID nya

241. oie,,,coy,,,,

     bisa minta program buat line follower yang pk MK ATmega8535 g???
     g usah dah yang isi nyambung k LCD,,,
     maklum br blajar ney,,,!!!
     klo bisa kirim k email’q yaw,,
     thankz,,,

242. assalamu’alaikum..

     mas kalo program PID nya gx pke LCD soure code gmana ya?, aq masih bingung ni, mklum bru blajar.
     ditunggu jawabannya…….

     thax’s ya!1

243. mas minta rangkaian sound activation donk…udh stack abis nih…makasih y sblm nya.krm email aja : handthe_ravie@yahoo.com

244. Wah, Galelobot 2009 agak nggak seru nih…
     masak yang masuk semi final dari Jogja semua, dari UGM dan UNY aja…
     n yang menang UGM semua, yang laen pada kemana nih??

245. alat ini bekerjax kaya mna…???

     selain ini da lagi ga..??

246. wah dah lamaaaa bnget gak posting di situsnya mas gedex,
     hm3 perkembangan akhir2 ini di dunia robotika dah lumayan hebat, mulai dari pergantian supplai yang dulu pake batre cash2 an biasa, terus pindah ke batre kuning n sekarang pindah ke Li-Po (baik itu yang asli ato yang bajakan) jadinya robot jadi lebih ringan dan gampang buat manuver

     jumlah sensor yang dulu cuman berjumlah sekitar 8 buah pun bertambah menjadi 2 atau 3 kali lipatnya (pertama kali liat sensor 24 biji di adc pas KRI 2008, punya nya ITS) walhasil pengenlan arena pun jadi lebih gampang,

     dan PID yang udah dengan berbagai modifikasi, yang istilah kerennya auto tunning PID (bisa search aja di google, udah di bahas di post ku yang awal2 kok)

     dan buat galelobot kemaren, heran kenapa panitia membuat lintasan yang menguntungkan robot2 ringan n akurat, seharusnya para pembuat lintasan galelobot bisa berkaca sama event2 serupa, supaya tidak terlalu menguntungkan robot2 tertentu

     ayo buat yang laen semangat buat event2 terdekat, mumpung para jawara LF udah pada pensiun (hi3)

247. Juara robot line follower beroda yang juara anak jogja lagi (UGM ma UNY)….
     Eh iya. Tracknya line follower di Technocorner 2009 sulit banget bro….

248. lam kenal
     aq coba bikin driver-H yg pake tr 9013 bwt ngedrive motor tamiya tapi kok gak kuat ngangkat motornya ya.. apa emang kurang power atw motornya yg kurng bgus, kira22 driver yg kuat dn bgus buat motor tamiya tu pake driver yg gmn ya mas?,,
     matursuwun…

249. @dodif
     coba pake IC L293 atau L298,saya rasa dah lebih dari cukup buat men-drive motor 3v

250. mas,prgram diatas untuk pembacaan line warna apa?
     lalu program diatas sugah dapat langsung di kompile di atmel?
     makasih

251. mas,
     saya mau tanya tentang program counter buat penghitung garis d KRI dong.
     dah ga dpt ide n ieh mas.
     mksh y sblm na..

252. mas, selain L298. ada lagi nggak H-bridge yang nggak makan konsumsi tegangan. masalahnya aku dah coba pake L298. tapi pas PWM 255 kecepatannya biasa-biasa aja. bleh thu nggak brapa sich pemangkasan tegangan apabila menggunakan h-bridge l293 sama l298.

253. boleh minta program PID nya yang bisa ngtung ato pencatat kecepatannya dong…kayaknya bagus…trus kirim ke email ku ja…ya,,,,,di tunggu onovasinya LPKT…mantap….mantap….terus kembangkan ya…dunia robotika…

254. @dodif
     lah yang bener aja,ngedrive motor tamiya pake 9013, pake 2n222 aja belum tentu sanggup,
     tak saranin, kalo mw bikin H-Bridge pake mosfet, jadinya arusnya lebih tahan gede, terus bw motor, mending jangan pake tamiya, soalnya susah bwt di control kalo ntar kita negbutuhin torsi yang gede, mending pake motor dvd aja, ato nggak pake motor RC, yang lebih bertorsi dan ber arus kecil,

     CMIIW

255. mas mas..
     kalo driver pake mosfet, mosfet yg tipe apaan ?
     trus roda yg bagus bwt LF tu yg kayak gmn sih biar gak selip,,

256. Sy dari UMS Surakarta mw nanya jadwal pertandingan LF terbaru apa dan dmn yach? Soalna q bru ndirikan klub robot research baru nih jadi nda’ tw bnyk informasi terbaru ttg robot. Klo ada yg tw kirim aja informasina ke aoi.hack@gmail.com

257. ada Technocorner 2009..
     Cari aja di Google..

258. @b4rk4h
     bwt lomba LF terbaru bisa di liat di technocorner2009.com

     @dodif
     mosfet nya yang p chanel sama N chanel, kamu tinggal search aja di gugel h-bridge mosfet, disitu bakal banyak rekomendsi

259. Mohon maaf sekedar sharing saja..
     untuk komponen INTEGRAL pada pemrograman PID,
     komposisi error-errordulu itu diperoleh dari mana ya??

     apakah tidak dibagi dengan konstanta 2??

     Terimakasih
     EWS-UNDIP

260. koreksi : maksud saya yang I=I+e…

261. mas sour code nya ga lengkap ya..yang buat siku dan persimpangan saya buat koq ga bisa, saya compile juga masih warning siku…mohon bantuanya.

     kirim ke email saya aja Camp_646@yahoo.co.id
     sekalian sama scrip buat catat hasil run Speed nya ya…
     terimakasih sebelumnya

262. mas kalo saya pake kristalnya yg 12 Mhz mempengaruhi ga sama programnya

263. salam kenal mas
     kemarin saya udah unduh code robotnya trus saya compile filenya di AVR kok banyak errornya ya mas maklum masih belajar yang benar harusnya gimanaya mas? kalo boleh nih bisa nggak nggasih filenya dalam bentuk .hex biar bisa disimulasikan sebelumnya terima kasih ni mas atas bantuannnya.

264. mau tanya dimananya kalau mau mendapatkan info sekolah tentang dunia robot yang sistemnya kanyak pelatihan gitu…
     thank

265. Wah…. Kayaknya ada yang pusing sama masalah ngerem….
     biasanya kalo ngerem tu pake PWM inverted aja masuk ke kaki driver trus logika 1 ke pin driver lainnya….
     jadi….
     pada saat PWM low (0) maka motor akan maju, dan pada saat PWM high (1) motor malah akan ngerem (inget.. motor kalo dikasih 1-1 malah ngerem! sama kayak motor dihbung singkat).
     kalo menggunakan logika yang kayak gitu, kecepatan motor akan akurat dan cepet responnya saat terjadi penambahan atow pengurangan kecepatan (PWM).. sehingga robot menjadi lebih presisi dan tidak akan overshoot pada kecepatan yang lebih cepat.. robot juga lebih terlihat berada diatas garis.. logika tersebut juga melawan gaya potensial yang dihasilkan oleh robot.. sehingga reflek robot cepat!
     Bener gak mas T the baby juga mas Oencex?

266. wuahhh keren2 nih robot bikinan anak dalam negeri..btar lagi ga mustahil bisa bikin Transformer Bot nih..
     Kmren surfing di internet ehh nemu posting about Line Follower juga loh,buat yg mau nambah info klik aja d http://denumon.wordpress.com/2009/03/22/line-follower-robot-using-attinny-2313-with-6-array-sensors/

267. wah lg heboh dengan PID yah?
     yah kendali PID emng cukup bgus bwt kendali line follower ad yg lbih bgus dngan JSB control sistem!
     karang penguasa dunia line follower tetap anak jogja!
     UNY dan UGM
     kmarin technocorner UGM juara bkan UGM lg!juara 1 UMY
     juara 2 Elins ugm juara 3 UNY

268. mas nanya:
     line followerku pake atmega16, 2 ic komparator (LM339) untuk sensor dengan regulator 7805 untuk suplay. tapi kok regulatornya cepet panas bgt padahal tegangan inputnya masih 12 volt..gimna mas?

269. Klo menurt q pnas pd lm 7805 bsa d sebabkan krna kongslet, slain itu karna lm 7805 bkerja dngn brat karena hrus mensuplai 5 volt untk stiap kmponen. Jdi solusiny jngan hnya pke 1 lm 7805 dan perhtikn gx da rngkain yg kongslet. Kalo aq pke 2 lm 7805 untk rbot LF. 1 lm untk sensor yg 1 lg untk mikro ama driver, aq gx pke komprtor. Hehe..

270. salam bergabung yah n salam kenal…
     @ mas_am:
     wah..bner kan tbakan sy…kmren yg d technocorner 2009 UNY yg mnang.
     tp ttep aja UGM jago..hehehe..
     kmren sy juga ikutan acara itu lho…
     tp cuma lolos d 64 besar doang,huhuhu..kalah sy sama anak UII dpertandingan menuju 16 besar.
     oya mas,emang ky’a sekarang lg santer bgt yg nama’a JST”an itu(JST ato JSB c mas??),pdhl sy aja baru blajar PID hehehe
     Kalo punya ilmu bagi” aja mas..yah skedar” logika dasar JST ke pemrograman juga gpp,,
     bravo deh UNY UGM..

271. @ gedex:
     ko ‘tetangga’ sy gundar ini ga ikutan di technocorner 2009 kmren??
     oya mas..undang” lagi dong LPKTA UGM ngebahas ilmu’a lagi disini..
     hehehe…bukannya sy bermksud ngremehin ilmu’a mas nih..ga qo’..

272. @dodif
     wajar mas,sifat linear regulator kayak 7805 memang gitu,sebagaian daya terdisisipasi kepanas pas kerja.

273. @dodif
     buat pemakaian supplai di LF sebaiknya gunakan beberapa Ic regulator,
     karena Ic regulator hanya bisa menahan arus sebesar 1 A(datasheet), kalo lebih bisa jebol ntar 7805 nya,jadi sangat amat disarankan untuk memakai Ic 7805 sesuai sama kebutuhan anda,
     misalnya
     1.buat supplai mikro sendiri
     2.buat Ic 339/324 sendiri
     3.buat Lcd sendiri
     4.buat sensor sendiri
     5.buat driver motor sendiri

     jadi total ada 5 Ic, sebenarnya yang membutuhkan arus yang lumayan besar sehingga ngebikin 7805 panas ada di LCD sama sensor garisnya, sebaiknya supplai kedua sistem ini dipisah, sedangkan untuk 339 dan atmega kayaknya cukup2 aja buat digabung,

     terus misal ada yang nanya>> repot banget make 7805 banyak, budget terbatas nih

     ada solusi laen, yaitu pake penguat arus, jadi setelah supplai 12v masuk ke 7805, kemudian arusnya dikuatkan pake darlington (TIP3055) ato pake jengkolan yang seri MJ29XX

     berdasarkan survei, kalo udah pake itu servo 8 biji + srf04 7 biji juga bisa ditahan,

     lagian harga 7805 gak nyampe 1 jt, ngapain pelit2 amet ngeluarin duit buat beli 7805, daripada ntar robotnya mati pas lomba gara2 regulatornya jebol (=p)

     terus sedikit ulasan tentang TC2009

     dilihat dari banyak sisi, TC09 emang memiliki beberapa kekurangan, mulai dari wasit, dokumentasi, adminsitrasi, dll, tapi paling nggak semua protes bisa diproses sesuai dengan peraturan yang berlaku.

     masalah pemenang, UGM gak jadi juara lagi >>>lho kok bisa
     mungkin karena faktor pengalaman, soalnya angkatan2 atas sudah banyak yang gantung solder, dan yang ikut kemaren mayoritas anak2007 sama 2008 dan dari segi mental dan kematangan pengambilan keputusan saat lomba masih kurang, sehingga error2 yang tidak diperlukan sering terjadi ketika lomba,

     dan dilihat dari para pemenang kemaren berdasarkan pengamatan dari “luar” yang menang itu kayaknya angkata2 “tua” tapi yang dari UNY saya kurang tau he3,

     kalo ada yang ngerasa tersinggung dibilang “tua” he3, piss bro, tapi kalo ada informasi para pemenang beserta angkatannya silahkan tulisan saya dikoreksi,
     trims

274. @reds05
     emang knp mas ko para leluhur LF pada gantung solder?
     udah ga minat x y?? atau udah ngrasa puas dg prestasi mrk?

275. mas,q mau tanya..
     sebenarnya motor dengan mikro pke ADC g?
     trus lo DAC?
     ni saya lgi bingung…
     trimakasih

276. Emang sih yang menang tu kayaknya angkatan tua2…
     tapi dari UNY tu yang menang belum terlalu tua koq.
     lha yang juara 3 dari UNY tu angkatan 2007 gabungan ma angkatan 2006.
     apakah ini juara termuda TC2009??

     Dedengkot2 dari UGM kayaknya dah pada pensiun / lulus?

     next… Siap-siap buat event selanjutnya… ROBORACE 2009……

277. @reino
     mikro kalo mw dipake buat ngedrive motor DC, gak usah pake DAC atopun ADC, tapi mesti pake driver motor, ntah itu H-bridge, ato IC l293d ato L298, agar arus dan tegangannya cukup untuk membuat motor muter,

     yang membuat motor itu jadi kenceng ato pelan itu PWM yang nantinya masuk ke pin ENable pada H-bridge,L293 ato L298,

     dan untuk fasilitas DAC, di mikro 8535 belum bisa, mesti menambahkan IC 0808 (ato 8080 saya lupa serinya) supaya bisa melakukan konversi dari Digital 2 Analog,

278. @reds05
     mengomentari posting no 270,memang bener kok yg menang pas RFC kemarin angkatan tua,he he

279. Assalamu’alaikum,
     @reino
     Mengenai mtor d mikro pke ADC.??
     ADC(Analog to Digital Converter) itu tdk brfungsi sbgai outpuT, jadi tdk brpengaruh/dpake dlm mtor DC. Mtor DC itU mengGUNAKAN pwm yg dbangkitkan oleh
     timer overflow interrup. Mengenai DAC(Digital to Analog Converter) setahuq blum ad chip avr yg sdh trdpt DAC d dlmNY, sbgai gntinya bs menggunakan PWM.
     @ms_dos
     qm kn yg “anak sma”3 kn yg smpe d final tc09?
     Sdh gnti nick tow?

     @all
     Ad yg tau tdk y tntang lomba LF DTE UGM?

280. mas maksudnya ratio gear 1:9 , 1:12 dsb tu apa?

281. mas boleh minta rangkaian driver H-bridge yg pake mosfet …
     suwun.

282. mas gmana cara bikin robot LF tu bisa kuat/cepet u/ serong kanan kiri atw belok pas jalannya berbelok2 terkait pemakaian motor & pemasangan gearnya?? aq pernah bikin LF tapi pas belokan susah bnget banting setir pdhal dah pke PID ,
     bOLEH minta gmbar pemasangan gearbox agar speed & torsi maksimal g mas?
     trus kelebihan L298 ma H-Bridge MOsfet d kmampuan switchingnya apa mas?

     thanks..

283. @gdex
     Lama banget moderatenya..
     Mas gdex skrg sdh kerja y?
     Mgenai KRCI tahun depan diadakan dimana ?
     @wong_ndeso
     H-Bridge Mosfet itU pke N-channel & P-channel..
     Karena pada N-channel tegangan yang dilewatkan sebanding dgn tgangan inpuT Gate, maka disini memakai metode switching transistor u/ menswitch tgangan 0 dan 12 volt.
     Maaf bersambung..Low bat..
     .

284. PID yang manteb ada disini
     http://www.kartikonugroho.blogspot.com

285. Yang Pake L298 bisa di donload disini
     http://www.ziddu.com/download/5936210/LineFolower2.pdf.html
     http://www.ziddu.com/download/5936191/RobotLineFolower1.pdf.html

286. Configurasi dan cara kerja IC LM339 dan LM298 gmna??
     klo bisa bles ke email….

287. Wah denger-denger hadiah di lomba LF ROBORACE UNY gede lho…
     Wah harus siap2 nih…

288. @rudi
     bikin LF yang cepet, handal disegala medan , bisa lewatin semua jenis belokan, dari sudut 135 derajat sampe yang 15 derajat itu juga harapan orang2 yang ngebuat LF, tujuannya emang itu, dan emang lagi di cari bentuk dan kontruksi yang sempurna dari LF untk itu, dan gak mungkin menerangkan itu semua, karena harus praktek secara langsung biar mengerti, namun secara garis besar robot terutama LF itu terdiri dari 3 buah komponen yang penting

     1. mekanik (gear bok, pemasangan roda,pemilihan motor design,kerapihan, dll)
     2.elektronis(sensor,sistem minimal,driver,sistem distribusi tegangan dll)
     3.programming(on-off,if then rules, PID, Auto-PID, Fuzzy, Adaptif,ANN/JST dll)

     nah itu semua yang ngebuat sebuah LF menjadi handal, jadi ketika sebuah robot dirancang dan dibikin, maka ke3 aspek itu harus terus ditanamkan,

     so yang jadi masalah bagaimanakah jenis mekanik,elektronis dan program yang handal dan robust di setiap lintasan,

     sampai saat ini masih terus terjadi perdebatan tentang itu, apakah mw model A, model B ato model C, tapi yang jelas, mungkin kamu bisa lihat refferensi dari lomba2 LF yang ada, dan inget usahakan gunakan kreativitas kamu dalam membuat robot, jangan terpaku oleh design para juara LF, design itu terlihat bagus karena belum ada yang mengalahkan, jika kamu juga meniru design itu maka design seperti itu akan semakin sulit untuk bergeser, dan perkembangan LF akan stuck di satu titik.

     [kesannya kayak pengamat LF tingkat RT, :p]

289. @wexx n anak_jkt
     pensiun >>>soal para dedengkot udah pada lulus, udah pada gak ikutan LF lagi, terus pelaksanaan kemaren bertepatan dengan acara KKN jadinya semakin kurang personil,he3
     terus buat yang juara termuda pas TC, tetep kayaknya pas TC2008, soalnya waktu itu yang runner masih angkatan 2006(CMIIW)

     @wong_ndeso
     perbandingan gear 1:19 itu maksudnya reduksi kecepatan bila motor menggunakan gear, jadi jika motor berputar 1x maka roda baru berputar 1/19, jika motor udah muter 19x maka roda udah muter 1x, dst
     buat gambar H-bridge mosfet, coba kamu cari di google dengan refferensi pencarian h-bridge mosfet schematic, disitu ada bermacem2 gambar, tinggal dipilih aja, bisa make yang tipe P chanel semua, ato yang N chanel semua, ato bisa juga pake yang P+N chanel, bebas,

     @rudi
     buat pemasangan gear box mesti liat keadaan motor yang dipake, sama berat total body LF kamu, yang jelas semakin besar gear reduksi maka semakin besar torsi yang dihasilkan dan semakin pelan robot, begitu juga sebaliknya,dan pasti selalu ada trade off antar kedua parameter itu (torsi atau kecepatan)
     kalo buat masang biasanya gear yang kecil ada di motor dihubungkan dengan gear yang lebih besar yang terhubung ke beban
     kelbihan mosfet>>> pertama yang dicari itu arusnya, mengingat pertama kali saya tau mosfet dipake itu buat menjalankan robot KRI yang notabene motor2 nya mebutuhkan arus yang besar 3Ampere++

     dan yang kedua bandwidth lebih besar, maksudnya, PWM kan berupa gelombang kotak yang on dan off dalam waktu yang sangat cepat, dan dengan pwm kita megatur duty cycle dari output pwm dan kemudian masuk ke driver motor, jadinya kalo pake L298, maka range pwm yang bisa diterima gak akan optimal sekalipuny bisa diterima motor gak akan merespon dengan sempurna, beda sama mosfet yang ampir bisa menerima pwm dengan frekuensi yang lumayan tinggi,
     kemampuan switching itu kemampuan untuk berpindah dari input yang satu ke input yang lain,(duh ntar kebanyakan commentnya, segini aja dolo CMIIW)

290. sekali lagi biar triple (killl) post !!!!

     jika robot nggak bisa mengikuti lintasan dengan sempurna padahal udah pake PID, lho jangan salahkan PID, dia kan nggak tau apa apaan (he3)

     soalnya PID cuman sebuah rumus yang akan merepson dengan syarat syarat dan kondisi2 yang udah ditentukan, PID gak tau bentuk arena kayak gimana, PID juga gak tau berat robot itu berapa kg,PID gak tau kalo robot udah jalan lurus apa belom, PID juga gak tau batere yang dipake mereknya apaan, dan yang lebih parah lagi, PID gak tau yang buat robot tuh namanya siapa (penting nggak sih ….)

     yang PID tau, ketika ada error dan Derror sekian maka
     output=set_point+(KP*error+KD* error)
     udah itu doang, jadi kalo robot anda nggak bagus jangan salahkan PID
     (andaikan PID bisa berbicara, dia pasti protes wkwkwkwkw , pisss)

291. @gedex:
     waduwh..parah nih gedex, postingan komen sy jd aga lama munculnya
     jd ketinggalan kan..haha

     @wexx:
     ntar dulu deh,..ini bukkan mas ‘whee’ kan, hehe sy pikir.
     ky’a wexx anak UNY y? ko tw yg juara kmren blom terlalu tua? hehe..
     oh ada acr roborace lg y? kpn nih?? ah, tp ky’a sy ga bisa ikut cz jauuuh bgt, hehe

     @reds05:
     mas..mas..sp c dikau?? ko kayanya rajin bgt bales postingan komen”..? anak UGM juga y mas?
     iya bner mas..kmren tu rasanya aneh bgt ga ada para leluhur LF, kayanya ada yg kurang gtu..hehe

292. @anak_jkt
     soalnya gak ada forum yang membahas tentang robotika di INA sebagus di sini, disini hampir semuanya murni ngebahas robotika, nggak ada postingan junk, jadi semangat aja nyamperin ke sini hi3,
     hm3 kemaren pas TC2009 tu lagi masa transisi, dan tahap penurunan ilmu masih belum sempurna, karena biasa angkatan muda agak idealis dengan ide2 nya sendiri, he3, tapi paling nggak kemaren TC 2009 lombanya gak monoton lagi kayak beberapa even yang sebelumnya

293. Kalo nggak salah ROBORACE’09 mo diadain bulan November..
     tapi kayaknya itu belum pasti!!
     Denger2 anak2 DTE UGM juga ngadain lomba LF?

294. @reds_
     kamu dari team 1(do) car bkan? Yang juara desain roborace08 dan juara1 rbot berkaki lrtc09?
     @gdex
     kok postinganku kmrn gk di upload?
     @anak jakarta
     dari gunadarma ato poltek jakarta?
     @anak dte ugm yang baca d blog ini.
     besok september sehabis lbaran jadi tdk lomba roboline tgkt DIY? Katanya ada sesuatU yg bru y?

295. .@reds_
     kamu dari team 1(do) car bkan? Yang juara desain roborace08 dan juara1 rbot berkaki lrtc09?
     @gdex
     kok postinganku kmrn gk di upload?
     @anak jakarta
     dari gunadarma ato poltek jakarta?
     @anak dte ugm yang baca d blog ini.
     besok september sehabis lbaran jadi tdk lomba roboline tgkt DIY? Katanya ada sesuatU yg bru y?

296. hm3 kayaknya sih sekitar bulan september, tapi masih gak tau pasnya kapan, itu juga sepertinya masih planning, gak tau kelanjutannya gimana, saya juga cuma dapet dari forum sebelah kok, mungkin ada anak DTE UGM yang mw ngasih penjelasan disini

297. salam kenal bwt smua org d forum ni..
     gw newbie d bidang robotic..dari dulu cuma hobi tapi g kesampean bikin..n skrg lgi mw bkin..so butuh arhanny bgd bro..klo boleh bisa g gw minta gambar schematic rangkain LINE Follower Robot diatas..gw c lagi mw bikin pake fuzzy..tapi mdh2an bs ngbantu bgd bwt newbie kaya gw..(pleaassee y bro infonya)

298. @all
     ni aq punya blog yang ngebahas pembacaan sensor robot LF pake ADC…
     buat yang masih pake komparator boleh dicoba tuh…
     coba buka http://mahageblex.blogspot.com/2009/05/sensor-ir-dengan-adc-pada-robot-line.html#comments

     @mas gedex, reds05 n semua master LF
     ini murni kode buatanku lho.. coba dicomment kalo2 ada yang salah ato perlu ditambahi… mohon penjelasannya..
     he..he.. maklum, belum ada 1 tahun terjun ke dunia LF..

299. @wexx:
     wahaha..bner kan tebakanku anda anak UNY toh…
     TC2009 kmren ikutan ga? rbtnya yg mana mas??

     oo..kalo algoritma anda spti itu,
     kalo sy begini:

     void get_sensor(){
     if(read_adc(0)<=s0)sKa=1; //-bit 0-
     else sKa=0;

     if(read_adc(1)<=s1)sA=1;
     else sA=0;

     if(read_adc(2)<=s2)sB=1;
     else sB=0;

     if(read_adc(3)<=s3)sC=1;
     else sC=0;

     if(read_adc(4)<=s4)sD=1;
     else sD=0;

     if(read_adc(5)<=s5)sE=1;
     else sE=0;

     if(read_adc(6)<=s6)sF=1;
     else sF=0;

     if(read_adc(7)<=s7)sKi=1; //-bit 7-
     else sKi=0;

     lcd_gotoxy(0,0);
     sprintf(buf,” %d %d%d%d%d%d%d %d”,sKi,sF,sE,sD,sC,sB,sA,sKa);
     lcd_puts(buf);

     sensor=0;
     sensor|=sKi; sensor<<=1;
     sensor|=sF; sensor<<=1;
     sensor|=sE; sensor<<=1;
     sensor|=sD; sensor<<=1;
     sensor|=sC; sensor<<=1;
     sensor|=sB; sensor<<=1;
     sensor|=sA; sensor<<=1;
     sensor|=sKa;
     }

     silahkan di komentari jika seandainya kodingnya mungkin kurang efektif atoo gimana hehe…
     maklum anak poltek,ga jago ngoding,,wkwkwk

300. @anak_jkt
     wah bener.. akhirnya ketahuan juga. anda juga ikud TC’09 ya? Robotku cuman bisa masuk 64 besar.. wah walopun beda kode tapi pada dasarnya kodemu dan kodeku sama.. Poltek? PNJ bukan?
     @mas gedex n all
     kodemu bagus tapi ada kelemahannya. he..he.. emang sih tak ada gading yang tak retak, seharusnya if then diatas nggak usah dipake juga nggak apa2, pas galelobot kodeku hampir 50% sama dengan kode diatas. lumayan bagus jalannya, walopun kalah di perebutan juara 3 galelobot..

301. @g_dex
     trma ksh kasih atas tutorial pid + uVTROn nya
     lg sbuk y? Gk smpet modERATE?
     @anak_jkt
     maaf kmrn ganggu track PNJ.. Alhasil Paz lomba rbotku mlah eror lcd +soket ic..
     @reds_05
     qm bnar dri tim 1(do) car kn mas?

302. @wexx:
     wakakaka…ternyata tebakan anda benar, hehehe..
     iy sy juga ikutan TC09 kmren, sama deh cuma 64 besar doang..hehe
     BTW, rbtnya yg mana y? sp tau aja sy tau..
     kmaren ikutan ngetes d trek pitstop PNJ juga ga? keren” juga lho LF’a UNY, hehe..

     @reds05,gedex,n all:
     oya mas, tolong dong d bahas sedikit tentang JST juga disini, sy masih bingung di pengguna’an fungsi aktifasi kayak fungsi biner, sigmoid, bipolar, dll..
     oya, pengguna’an fuzzy apa harus dilakukan ditiap layer JST y? bingung nih,hehe..

303. kalo JST, aku gak pernah mke, tapi kalo fuzzy udah pernah,
     dari pengalaman make fuzzy, ternyata hasilnya
     jreeeeeng . . . .

     biasa aja sih he3
     sebenernya pake fuzzy itu gampang2 susah, soalnya parameter yang diatur jauh lebih banyak dan lebih ribet jadinya,
     misalkan kalo kita pake PID, kita tinggal nentuin nilai KP KI dan KD yang pas, tapi kalo pake fuzzy kita biasanya langsung ke output PWM itu berapa

     jadi kan gini, urutan dari fuzzy itu kan kayaknya ada 3 deh (sok tau mode ON)

     input dari LF kan berupa error dan d_err,
     nah error dan d_err itu ditentuin masuk ke membership yang mana

     misal membership error ada 3 :Neg Zero Positif
     membership d_err juga ada 3:neg zero positif

     misal kita pake fungsi yang segitiga kan tinggal di gambar range2 nya, nah ntar terus bisa ditentuin nilai error itu berapa dilihat dari logika fuzzy, apakah 100%negatif, ato 50%negatif, 50%ideal, ato bisa juga 10%negatif 90%ideal dll

     nah terus dibuat rule nya dari ke tga mebership tadi
     A:err Neg & d_err neg
     B:err Neg & d_err zero
     C:err NEG & d_err Pos
     dst sampe 9 rule

     nilai A,B,C,D dst itu berupa output pwm,

     misal kita ounya err nya negatif sama d_err positif jadi ntar output PWM yang C

     nah yang kita atur nilai PWM C itu berapa besar, apakah 100% atau cuman 20%, dan nanti output sisanya ya bisa dari yang lain

     jadi misalnya aja ntar output bisa kaya gini
     :80%C +10%D +10%E

     tergantung nanti membership kamu gimana bentuknya, dan batas2 nya
     jadi itulah alasan kenapa fuzzy dinamakan logika kabur, soalnya dia gk jelas mw milih yang mana bisa

     intinya dari fuzzy tuh,
     kamu tentuin mebership function kamu
     abis itu masuk ke rule nya, kira2 outputnya yang mana
     abis itu di outputkan kembali ato di defuzyfikasi

     yah basicnya sih gitu, tapi penerapannya bisa beda2

     jadi fuzzy sendiri aja udah cukup bisa buat mengendalikan sesuatu seperti LF, gak wajib dimasukan ke JST, dengan adaanya JST robot bisa semakin adaptable ,
     tapi JST tanpa fuzzy juga udah bisa kok,
     untuk sebuah sistem yang sederhana janganlah mempersulit diri sendiri, kalo dengan PID sudah lebih dari cukup mengapa harus berpindah, karena sesuatu yang baru itu belum tentu bagus, dan sesuatu yang bagus belum tentu baru
     he3

304. mas bleh minta contoh program ADC untuk LF, maaf baru belajar neeh, bleh dikirim lewat email ya mas.
     email:agus_8819@yahoo.co.id

     thank.

305. @anak_jkt
     he..he.. maap ya pas TC anak2 uny minjem traknya keroyokan jadi rame tuh pitstopnya PNJ. Robotku yang mana yah? he..3x yang pake puluhan sensor, tapi kebanyakan anak2 UNY tuh pake banyak sensor (sampe puluhan). walopun pake banyak sensor nggak ngejamin menang. malah baca ADCnya lebih ribet daripada 8 sensor.
     @Reds05
     parameter2 fuzzy tu kayaknya hampir sama kayak PID ya?
     error = proportional
     d_error = derivative
     nah d_error disini apakah harus pake unit delay (1/Z) pake match_compare_int?
     terus, caranya membuat membership functionnya gimana? he..he… masih newbie nih…

306. @wexx
     wow sensornya sampe puluhan!!! itu semua apa dimasukin ke adc?? pas TC kemarin saya cuma pake 5 sensor,syukur robot dah bs jalan baik

307. @wygi: untuk bisa sampe puluhan ada teknik’a mas. sy pernah d kasi tau cuma belum diracik,jadi belum brani ngasi tau..hehe biar yg lebih pinter n faham yg ngejelasin,,..
     mungkin ada yg bisa memberi tau??
     oya mas wygi juga ikut TC kmaren y? dr univ mn?

308. @anak_jkt
     iya kemarin saya ikut TC juga, saya dari UMY,salam kenal ya

309. @wyagi
     pake multiplexer, bisa make banyak sensor,
     biasanya 1 multiplexer bisa menghandel 8 sensor dan cuma butuh 1 input ADC, kalo pake 2 mux bisa make 16 sensor,
     umumnya pake mux karena buth input err yang banyak dan butuh hasil yang sanagat akurat,

     tapi perlu diinget banyaknya sensor gak ngebuat robot anda semakin pintar, tapi hanya meberikan banyak kondisi pada sisi programming,
     robot dengan 16 sensor dan 4 sensor punya peluang yang sama untuk jadi juara asal tau cara menggunakannya

     awal mula ide pake MUX dulu dapet dari tim KRI ITS pas taun 2007, waktu itu sensornya ada 24, bentuknya lingkaran, dan pas tahun 2008, mereka pake 32 sensor untuk automatis yang besar dan 24 sensor untuk automatis yang kecil,

     moga2 bantu

310. input fuzzy ntar itu hasilnya gak kayak PID,
     yang ditentuin dari KP+KI+KD,
     tapi dari hasil penentuan LETAK error dan delta error pada MEMBERSHIP FUNCTION nya
     nah kenapa input fuzzy adanya err dan delta err,?
     semua sistem di dunia ini, pasti untuk di analisis udah stabil ataupun blum mesti dilihat dari error dan delta error, kalo anda bisa ngebuat input laen yang merepresentasikan keadaan steady state tanpa harus menggunakan error dan delta error, silahkan di pake he3

     nah terus cara ngegambarnya silahkan cari reff di google dengan key word membership function, disitu tinggal milih mw make yang mana,
     aku udah pernah nyoba pake yang segitiga + trapezoid, dan beban komputasinya memang cukup banyak, jadi harap bijak dalam memilih tipe fuzzy yang akan digunakan, untuk menghindari dead time yang tidak diperlukan

     dan d_err terselah mw dikasih delay atau berharap pada natural delay dari sistem, yang penting bisa membedakan mana err(n) dan err(n-1)

     dan perlu dipertimbangkan lagi ada tradeoff dari masing2 cara pengendalian,

     semakin sederhana sebuah sistem kendali, maka beban komputasi akan semakin rendah sehingga output akan cepat untuk diperoleh, akan tetapi akan gampang terkena interferensi dari luar,

     semakin kompleks sebuah sitem kendali, maka akan semakin tahan terhadap interferensi dan akan sistem akan menjadi lebih stabil, akan tetapi beban komputasi yang sangat besar akan membuat pengambilan keputusan akan menjadi lebih lama,
     so …
     silahkan diambil titik optimumnya

311. @wygi:
     oo..UMY, Muhammadiyah jogja y? hehe,..iy slam knal juga mas..

     mm..ko ky’a mayoritas d sini anak jogja dan skitanya y? sy jd minder nih dr jakarta sendirian doang,.haha

     yap..seperti itu mas,
     kalo pake 1 mux doang brarti cuma bisa 15 sensor krn 7 sensor langsung masuk k adc, sedangkan yg 1 channel lagi berasal dr output mux(dengan jumlah 8 sensor d mux)..hehe begitu kan mas reds05? tapi kalo mau banyak lagi pake aja smua mux d tiap input adc mikon..wuekekek

     @reds05:
     oh bgtu, jd yg mencontohi anak ITS..
     mm…kalo menurut mas,dg pake 15 or 16 sensor bentuk array sensor yg bagus gmn y? setengah lingkaran seperti yg sudah ada (hehe), atau 13 sensor tersusun lurus d depan dg 2 lagi agak ke belakang..??
     atau tergantung y?
     kira” array sensor mana yg nanti mudah d programming’a dan mana yg bisa punya pengkondisian yang bnyk?

     oya, waktu galelobot 2009 kmaren apa Gro_Back masih pake PID mas? ada yg bilang isu’a udah pake JST gtu..hehe (sori kalo so tau)
     trus susunan sensornya sama setengah lingkaran kah? atau agak lancip di ujungnya..??hehe

312. @reds05 & @anak_jkt
     ooow,pake mux ya,ya ya saya agak paham sekarang.lha klo pake sensor sebanyak itu apa gk ngebebani lama eksekusi mikon?wah saya gk bisa mbayangin programnya sepanjang apa
     btw,terimakasih atas infonya ya bisa nambah ilmu ttg robot he he

313. @wygi
     anda yang jadi juara TC09 kemarin bukan?
     @ ank_jkt
     anda yang robotnya merah kayak tamiya bukan?

314. He..he..
     Nah, kalo mo make sensor yang banyak (pake mux) itu ada kelebihan dan kekurangannya, salah satu kekurangannya adalah Lamanya respon sensor itu sendiri. misal yang kita pake adalah photo dioda, setelah kita switch gak langsung bisa kita baca, tapi kita harus nunggu respon dari sensornya. jadi pembacaan sensor jadi sedikit lebih lama, tergantung respunnya.
     kalo kelebihannya ya bisa pake banyak sensor ^_^

315. @wexx
     mas wexx ini anak UNY pasti ya dari HIMANIKA bukan, kok g’ pernah comment ma saya ni…… sapa ya??????
     padahal aku juga anak HIMANiKA , he….he….he….
     @all
     bener kemarin memang pake sensor banyak kok
     hasil riset UNY @ himanika, tapi ada benernya mas WEXX harus ada respon waktu pembacaan sensor sampai pembacaan bit-nya
     1st ……

316. robot grobax, gak tau pake program apaan? pke jaringan saraf tiruan, ato pake jaringen saraf asli :p

     soalnya kami gak pernah nanya, gengsi soalnya he3, jadi walau udah temen deket, atao udah satu kampus, tetep gengsi mw copas program punya temen sendiri,lebih bangga pake hasil program orisinal sendiri, tapi kalo masalah konsep sih sama2,
     konsepnya 1>>bikin robot bisa nikung perfect, lurusnya bisa kebut
     [kayaknya semua juga gitu he3]

     kalo masalah delay pembacaan, itu kayaknya gak terlalu berpengaruh,
     soalnya ordonya masih dalam (us), jadi sensor di tambah pun masih “berani”

     tapi yang jadi perimbangan justru dari efektivitas dari sensor itu, apakah dengan menambah sensor maka robot akan semakin optimal atau justru malah membebaninya

     jadi yang menjadi alasan tidak terlalu banya sensor bukan delay yang nantinya muncul (hal itu pasti), tapi lebih ke tingkat efektif dan efisien pergerakan robot di arena,

     array yang gampang buat sensor??
     semua array itu gampang, asal tau, kenapa robotnya buth array yang betuknya kayak gini dan kayak gitu,
     jadi pola pikirnya harus diganti menjadi :

     “kita butuh robot yang bisa kayak gini maka array yang memungkinkan ya bentuknya ini”

     jangan berpikir kayak gini

     “kita mw array sensornya kayak gitu, supaya robotnya bisa jalan kayak gitu”

     dapat disimpulkan
     “array mengikuti kebutuhan, bukan kebutuhan yang mengikuti array”

     CMIIW

317. mas mau tanya.
     1. gmn cara menentukan KP, KD, KI. itu asal menentukan atau ada caranya?
     2. apakah sensor photoreflector bisa digunakan untuk membaca tanda buat encoder?terima kasih.

318. @wexx
     setuju!!

319. @ mas anak_jkt

     mas kalo program kalibrasinya gimana ya? terus kalo mo dimaenin harus kalibrasi lagi / berulang kali, apa cukup sekali aja?
     mohon bantuannya… ^_^ emailq dimasherjuno@yahoo.co.id

320. @juno:
     kalibrasi maksudnya auto sensing ya? hhe..
     wah sepertinya program auto sensing sy juga sederhana banget. cuma ngedeteksi nilai tiap sensor ketika berada di papan putih sebanyak 10 kali, trus dikasih nilai tresholdnya deh..hehe

     kalo sy slalu auto sensing pas mau maen, cuma ga keseringan banget. biasanya kalo siang di auto sensing trus mau dimaenin di sore hari ato malem, mk di kalibrasi dulu. begitu juga sebaliknya..
     atau butuh kalibrasi pas mau maen di trek yg warna dasar papannya beda ama yg tadi. misalnya tadi maen di trek yg warna putihnya butek banget (kayak karton bekas gitu,.hehe). trus robotnya mau dimaenin lg di trek melamin putih yg bersih kinclong…cling,hihi. mk butuh kalibrasi.
     sebenernya ga selalu di kalibrasi ga apa apa. cuma ya mungkin nanti bakalan error dikit pas lagi running..hehe

     @reds05:
     kalo algoritmanya mas reds05 gmn ya..? sperti itu juga kah, atau perlu ada tambahan gitu..?

321. @anak_jkt

     program ku PID + FSM(Finite State Machine)
     [kayaknya kereen tpi biasa aja]
     dulu pernah dicoba digabung sama LSE+PID, tapi gagal, malah ngebikin robot gak stabil,
     skarang lagi nyoba Fuzzy+PID, kalo dari hasil simulasi lebih unggul dari PID, tapi klo di prakteknya masih blum di coba,
     buat source nya aku ambil di ilmukomputer.com, disitu ada contoh program fuzzy, silahkan dipake,

     tapi dari beberapa orang yang pernah nyoba katanya pemkaian PID udah lebih cukup, daripada terlalu fokus diprogramming, lebih baik kita fokus pada hal lain yang tidak kalah penting, seperti sensor dan mekaniknya,

     @juno
     ada cara auto setting sensor adc yang gampang

     anggap kita bikin pake bahasa C,
     dengan asumsi saat kena hitam nilai adc=10, saat kena putih nilai adc 200

     maka bisa dipake program ini(sensor robot di taro di garis item semuanya)

     while(h<8)
     {
     data=read_adc(h);
     batas[h]=data+n;
     h++;
     }

     n:bandwidth yang diinginkan antara nilai hitam dan putih,
     CMIIW

322. @red05: oh,begitu y mas..hehe,thanks y jawabannya..
     oh iya, sy agak bingung dengan pernyataan mas yg ini
     ‘
     dengan asumsi saat kena hitam nilai adc=10, saat kena putih nilai adc 200′

     kalo d rbt sy ko saat di papan putih bernilai sangat kecil ya kira” kisaran 5-20 gtu deh, trus kalo di warna item nilainya gde banget, kisaran 100-200(makanya di postingan sebelumnya kalo sy mau ‘auto’ di daerah yg putih,haha)..
     nah, ko nilai adc sensor sy kebalikan dari punya mas y? hhe..
     apa nilai resistansi sebelum PD itu berpengaruh? (catatn, nilai resistor sy sebelum PD sbesar 22K).
     atau nilai adc yg masuk di-invers dlu begitu..??hehe

323. untuk smua penggemar robotika apalagi line tracking or line following ada info nih..hehe:

     22 Agustus 2009,
     The Winner International Abu Robocon 2009 in Tokyo is CHINA, setelah mengalahkan HONGKONG dan b’hasil mukul bedug dalam waktu anjriit 18 detik,..gilaaa…..Sementara INDONESIA hanya bisa berbangga hati masuk per4 final setelah kalah melawan HONGKONG yang berhasil memukul bedug dalam waktu 22 detik…

     mm tapi gpp goodjob buat tim robot INDONESIA D4=S1 moga” bisa jadi plajaran buat PENS spy bisa improve lagi

     MAJU TERUS ROBOTIKA INDONESIA..hehe

324. @anak JKT
     penempatan sensor nya yang di balik, saya lupa, tapi kan biasanya urutannya VCC-R-Photo_dioda-GND
     tapi kalo dibalik Vcc-Photo_dioda-R-GND kayaknya ntar nilainya jadi inversnya,(yang ini masih ragu2)
     tapi kedua konfigurasi tersebut bekerja dengan sempurna kok

     masalah abu robocon 2009,
     dari tema sebenernya udah dirancang supaya robot gak bisa melaju terlalu cepat, karena harus memperhatikan kestabilan dari robot traveler, tapi kayaknya hal ini gak masalah buat china, dan emang robotnya china terkenal cepet banget,dan kayaknya hampir full rotari pas udah lewatin mountain,
     prestasi indonesia dari tahun ke tahun semakin menurun,

     waktu 2007 juara 2(kalah sama china di final)
     waktu 2008 juara 3(kalah sama china di semi final)
     waktu 2009 cuma masuk 8 besar (kalah sama hongkong)

     dan semakin lama error mereka semakin banyak pas di lomba, gak kaya taun2 sebelumnya yang akurat 99.99999999999% selalu berhasil

325. tmen-tmen mau tanya ni !!!
     klo rbot LF mtornya pke tamiya + gerbox kok driver nya cpet pnas y?
     thanks

326. wah….mas reds ini bagus banget….
     kira-kira, full rotary kayak cina itu gimana yah mas…
     untuk tim dari indonesia sendiri, apakah ada yang telah menerapkannya…

     kalau robot mas sendiri, udah nerapin belum..???
     kalau udah, aku mbok diajari…
     hehehe

327. Mau tany nih,
     klo mtor tmiya + gearbox untk rbt LF driverny kok cpt pnas?
     Cra mngatasiny gman y?
     Trima ksih

328. @red05: mas mau tanya itu posisi poto diodanya di forward apa di reverse. ? dan perbedaanya apa?
     salam kenal mas.

329. salam kenal ya buat semua para jawara dan mater2 LF disini.

     saya mau minta tolong nih ! please tolongin ya …he.
     saya baru aja belajar mengenai mikrokontroler AVR ATmega16 dan ternyata aduh bener2 cukup susah udah gitu saya punya tugas membuat program interfacing antara AVR Atmega 16 dengan 8 buah sensor ping paralax yang terhubung di port A, nah outputnya harus ditampilkan di lcd 16 x 2 yang terhubung di port c dan output yang ditampilkan di lcd harus sudah dalam satuan cm..
     gtu ceritanya ada yang bisa bantu ngga tolong ya…
     kalo ada yang bisa bantu tolong programnya di kirim ke email: cwo_kalem90@yahoo.com please tolong ya..

     untuk mas gedex saya ucapkan terimakasih sebelumnya atas dimuatnya postingan saya.

330. salam kenal ya buat semua para jawara dan master2 LF disini.

     saya mau minta tolong nih ! please tolongin ya …he.
     saya baru aja belajar mengenai mikrokontroler AVR ATmega16 dan ternyata aduh bener2 cukup susah udah gitu saya punya tugas membuat program interfacing antara AVR Atmega 16 dengan 8 buah sensor ping paralax yang terhubung di port A, nah outputnya harus ditampilkan di lcd 16 x 2 yang terhubung di port c dan output yang ditampilkan di lcd harus sudah dalam satuan cm..
     gtu ceritanya ada yang bisa bantu ngga tolong ya…
     kalo ada yang bisa bantu tolong programnya di kirim ke email: cwo_kalem90@yahoo.com please tolong ya..

     untuk mas gedex saya ucapkan terimakasih sebelumnya atas dimuatnya postingan saya.

     buat yang pada mudik hati2 dijalan key…

331. Wuaah…sudah lama sekali sy tidak berkunjung kemari..haha(lebay)
     ko mas reds menghilang, walah mas ojo ngilang dong…banyak yg nanya tuh..hhe

     mm..mungkin sy bisa menjawab sedikit pertanyaan mas” ini

     @andi:
     kalo untuk LF sy n bbrp yg sudah bpengalaman tdk merekomendasikan pake motor tamiya. coz kalo ga salah ni ya,motor tamiya itu impedansinya kecil so drivernya cpet panas krn banyak ngalirin arus(kalo alasan sy salah mohon d koreksi, hehe). kalo yg biasa d pake ama master” LF ya motor DVD walaupun memungkinkan pake motor yg laen. cuma ya sjauh ini motor tuk LF yg murah (cuma goceng) n cepet ngacirnya (kalo d ubah konfig gear’a) ya cuma motor DVD.
     kalo kmu mau lebih jelas penjelasannya, silahkan baca postingan komen” sebelumnya. krn d postingan jauh sebelum” ini para master” LF UGM contoh mas tiko,mas reds (4R13f,hehe) dkk udah ngejelasin LF mulai dr sensor,batre,motor driver trus programming’a…
     coba aja deh baca postingan scr urut dr no.1 sampe trahir, dijamin cuapek,hehe tapi ya itu ilmu” anda bakalan bertambah krn walaupun info yg d berikan disini ga sampe seluk beluknya tapi pastinya bs dpet wawasan yg luas mengenai LF. ok

     @dzaky:
     mm…tuk smua penggunaan poto dioda emang selalu d reverse, soalnya
     kalo d forward maka tegangan outputnya bakalan terus 0,7v. sama aja kaya dioda biasa n led dong jdnya..hhe
     kalo ga salah poto dioda cara kerjanya mirip ama zener deh..

     oiyaa…wat smua yg muslim sy mo ngucapin..

     “SELAMAT HARI RAYA IDUL FITRI…MOHON MAAF LAHIR BATIN”
     “TAQOBBALALLAAHU MINNA WAMINGKUM”

     mohon maaf pd mas gedex n lainnya apabila postingan sy menyebalkan ato menjengkelkan, karena sy sadar sy hanya manusia yg banyak salah..(haha..ngaku).

332. @El~cla~x~08 (walah ko namamu sering gonta ganti mas..hhe):
     ngomentari postingan no.301, hehe
     ga apa” mas, itu mah biasa. kalo menurut sy sudah sewajarnya thdp sesama harus saling tolong menolong (kalo sy malah sneng kalo yg jago” ikut nimbrung d pitsop sy,hehe)..
     maap juga deh kalo jengkel ama dosen” PNJ yg lumayan bawel n galak..haha (disuruh lepas sendal kalo masuk pitstop PNJ,hihi)

     ngomentari postingan kmu no.313..
     mm..bukan-bukan..kalo yg merah itu tmen sy..
     kalo sy yg modelnya mirip ky kalian uny n ugm (pcb pertinak) tp ada merah”nya juga c..hhe

     kmu ko kalo posting seiprit-iprit c mas..nyelip-nyelip lagi..mas gedex telat ng’moderat tuh..hha

333. @all
     Taqobalallohu Minna Wa Mingkum
     Selamat Hari Raya Idul Fitri 1430H
     @anak_jkt
     Emang nih mas gedex moderatenya lama banget..
     Saya cuma mosting sdkt2 itu krna dlu pernah mosting bnyk tentang cara kerja FET tapi tdk kluar postingnya,dan lagi ini mosting pake hp(operamini),mkanya tulisan sering di singkat kyk smz..He2..
     Saya kira anda yg merah kyk itu..Trnyt bkn tow?
     @reds
     Thnx atas penjelasanya tentang fuzzy..
     Dengan fuzzy hampir semua kemungkinan pada lf bisa diatur seperti yg dharapkan,error pd lf bs sdkt diatasi..
     Mas reds simulasi untuk fuzzy&pid pake aplikasi matlab/simulator yg lain mas?
     Mas reds sdh mulai buat lf sejak kapan? Pengalaman lomba dimana saja?
     Wah,sdh pada baru nih teknologinya..
     Jadi mau buat LF lagi buat roborace..
     Mari buat riset baru..
     @smua yg posting disini
     Jangan lupa ya bsk ikut Roborace sktr pertengahan November..

334. mhn maaf lahir batin ya bt semuana…
     maaf2..kalau da salah…

     Buat Roborace….
     ayuk qt tunjukan kreatifitas kita….
     bgs tuh klo bakalan da teknologi baru yang bakalan keluar…

335. @anak_jkt
     komennya terlalu bnyak klo hrs bca dr awal ampe akhir.
     kalo driver L298 nya diganti pake h-bridge
     piye?

336. buat para master lf disini tolong donk kasih tau listing program interface antara 8 sensor ping dgn atmega 16, yg hasilnya ditampilkan di lcd…16 x2 untuk port bebas dmn aja.

     buat semuanya minal aidzin walfaidin ,, mohon maaf lahir batin ya

337. mas,mohon bantuannya…tuk jarak antar sensor yg ideal buat penerapan pid brp ya?dan bgmn cara menghitungnya ya,misalkan garisnya tuh besarnya 2cm gt?dan qta harus menempatkan sensor itu dimana ya?dan berapa jaraknya gtu?ada perhitungannya atau tidak ya?

338. mas,numpang nanya n…cara menghitung jarak antar sensor terhadap garis gmn ya?dan harus ditempatkan dimana y sensornya itu?mohon bantuannya ya…

339. Ada lomba LF lagi di Jogja..

     ROBORACE ’09

     Coba liat http://www.roborace.himanika-uny.org

340. Go to ROBORACE 2009
     Click http://www.roborace.himanika-uny.org
     gabung ke group Fb roborace

341. minta flowchart nya donk . .

342. mau tahu alamat dan no hpnya boleh gak sih

343. kok sepi ya?

344. mas ada kesalahn di programnya tuh… cb cek lagi deh sbelum di posting

345. info lomba robot LF
     http://www.eepis-its.edu/id/agenda/126/JATIM-Robot-Contest-2009

346. mas aq pengen tanya.
     rangkaian sensor 8 yang di jadiin 16 sensor pake transistor tu punya tdk??? kalo punya aq minta…

347. Pid itu apa yah !!!
     aplikasinya cuma di robot line following ??
     motor dengan kecepatan yang tinggi gak keluar dari jalur ??
     bls plz!!
     thx…

348. mas gedex disitu sy liad mas menggunakan display lcd, sy kesulitan nih bisa kasih langkah2 penggunaan display 2×16 menggunakan avr nda? atau saya minta link referensi, soalnya sy ud liad datasheet cm blum ngerti ..

349. Thanks atas ilmunya..!!

350. mas mas..
     boleh tahu baterai charger yg lumayan bgus tapi mahal2 amat cocoknya apa ya? Kalau baterai RC gimana?
     suwon nggih..

351. mas programx yang gk pake LCD ada gk ? aq da coba mas q modifikasi programx mas tpi gk bsa, malah ada yg error 1. Robot line followerq brhasil mas tpi cuma pake PWM & sensorx cuma 3 (aktif high) d dlm garis, diluar gk ada jdi kalo pake PID nilai SP=3, pingin pke PID mas tpi programx error terus, jelasin dong mas masalah program PID untuk pengisian k EEPROM dan pemanggilannya and kalo bsa cara kerja PIDx (d CodeVision AVR C Compiler), please mas bantu aq ya…

352. Salam kenal untuk master2 LF di sini…!! Seneng ngeliatnya kalo kumpul ma orang2 yang seneng ma robot…!! Maju terus untuk dunia Robot Indonesia.

353. wah bagus nih kebetulan saya lagi seneng2nya ngoprek robot…

354. kalo nyari motor dc yg simple alias praktis serta murah ada yang tau ga???

355. @ semuanya :
     kapan ya galelobot 2010 diadakan?? adakah pengumumannya??
     kalo ada yang tahu, tolong sharing disini ya…

356. mas,ada contoh program untuk nampilin lcdnya gak?

357. mau belajar bikin LF. tutorial yang lengkap dimana ya?
     saya make atmega 8535, bisa ga buat LF?

358. Buat para pecinta LF..ada lomba LF baru di jakarta neeh..ikut yaaa!

     http://electroactivities.wordpress.com/robot-line-follower/

359. oya, anak UGM n UNY yang liat postingan ini,jangan lupa ikutan ya..
     sebarin ke temen temen yg laen,oks

360. Pid nya g bagus

361. ITS ikut….

362. Galelobot ntar kk, sekitar akhir tahun ini

363. assalamualaikum semuanya…

     hebat… ga ada forum robotik yang sebagus ini…

     buat saya yang baru belajar, blog ini ngebantu bgt…

     thanx… ^_^

364. Kak saya masih bingung dengan program MAINnya. Program yang kakak publis di atas kan untuk penyesuaian PWM motor kanan dan kiri dengan posisi robot. ak minta penjelasan di program main-nya pada program eksekusi.

365. Mas Gedex, apa perbedaan antara kita menggunakan driver L298 dengan MOSfet pada Line follower? mana yang lebih bagus. thanks

366. ada kabar-kabar di pnj kemaren ndak?
     kayake dari elins bergeliat lagi neh..bener ga?

367. @anak elink:
     hasil lomba LF Robogame di PNJ:
     - juara 1 Roboyuki UGM (ELINS)
     - juara 2 Megophyris UGM (ELINS)
     - juara 3 TUMBUH UNY
     - best team GroAF 1 Phi UGM (TE)

368. assalamu alaikum,
     artikel yang menarik mengenai pid namuan ada yang masih sya belum pahami adalah sebenarnya sKi PINB.5 port ke mana? dan apa fungsinya?
     terima kasih sebelumnya

369. bro itu programnya yang pake ADC internal ada ga??

370. wah, thanks.. robot semar mesemnya keren….

371. ipb masih dalam pengembangan..huhuhu

372. Trims banyak atas tutorialnya…
     Lanjut gan

373. MAs mau tanya… kan ada 10 sensor robotnya.. di koding kok cma 8 sensor yang ke pake.. yang 2 di buat apa? kok ada 2 IC yg masing2 1 IC d pke 4comparator trus sisanya 1 IC di pake 2 comparator. cadi curiga tuch yang 2 di ujung samping buat apaan… maksimal pembacaan sensor kan cuma 8 bit.. apa bisa y dipake 10 bit?

374. punya source code line follower bahasa c pake cvavr gak? khususnya yang bisa ngelawti pertigaan atau perempatan, dan kalau ketemu belokan bisa berhenti beberapa detik lalu belok..kalau punya please kirim ke email aku ya? mmkangmoen@gmail.com

375. nannya persamaan dibahaw ini didapat dari mana ya

     if (MV == 0) { //lurus, maju cepat
     lpwm = MAXPWM;
     rpwm = MAXPWM;
     } else if (MV > 0) { // alihkan ke kiri
     rpwm = MAXPWM – ((intervalPWM – 20) * MV);
     lpwm = (MAXPWM – (intervalPWM * MV) – 15);

     if (lpwm MAXPWM) lpwm = MAXPWM;
     if (rpwm MAXPWM) rpwm = MAXPWM;
     } else if (MV < 0) { // alihkan ke kanan
     lpwm = MAXPWM + ( ( intervalPWM – 20 ) * MV);
     rpwm = MAXPWM + ( ( intervalPWM * MV ) – 15 );

     if (lpwm MAXPWM) lpwm = MAXPWM;
     if (rpwm MAXPWM) rpwm = MAXPWM;
     }

376. maaf saya mau tanya kalau nilai tunning yang mas pake dalam program yang di kasih di atas berapa aja yah, untuk Kp,Ki,dan Kd nya?

     mohon segera tanggapi.

377. ikutan Lomba Line Follower agan…
     http://60tahunteknikfisikaitb.com/galelobot/

378. minta tutorial driver motor pake Mosfets dong…

379. Buat referensi :
     http://koera.wordpress.com/2008/12/09/90/

380. aslkum..
     mas saya masih baru belajar tentang mikro.
     saya pengen buat jam digital pake 7 segmen berbasis atmega8535.mas bisa ga bantu kasih rangcangannya dengan bahasa programnya juga?kirim via email aja.
     terima kasih atas perhatiannya..

381. untuk pertama kalinya ISTA ngeluarin LF Microchip n SMD buatan tngan diri…..
     klu boleh shared bener g?

382. misi….tlng dong q kasih tahu cara setting code wizard untuk aktifin ADC internal pd atmega8535.slama ni q masih pake komparator

383. line follower likers…

384. Saya unduh ya mas

385. , mas bisa minta layout dan skema line follower dengan micro at8535…

     makasih ya mas.

386. wah wah wah
     pada jago ni
     q mo ikut ebotec untuk blan dpd
     kirim contoh program dr drivermotor mikron lcd dan sensor mas
     klo ada rekomend web buat belajar program
     soalna msh psing ni
     hhee

387. mas numpang tanya. kalau P kan jelas Kp.e di programnya jd = Kp.error. tolong dong mas jelasin tentang Kd dan Ki
     I = I + error;
     I = I * Ki;
     rate = error – last_error;
     D = rate * Kd;
     last_error = error;
     dari rumus dasarnya, terima kasih.

388. terima kasih share ilmunya

389. bang,,
     saia mau nanya yang d driver motor,,
     itu kaki ic L298 yg ke 6 ko dibuat motor dah??
     kan di data sitnya kan buat eneble A
     klo ENKI ama ENKA itu kaki ic L298 yang keberapa yah bang??
     mksh yah banggg,,

390. mas2 mau tanya ada koding yang di gunain mikro atmega 8535 ada ndak?

391. itu programnya udah semua?? ,
     kok aku nyoba ngompile ke mikronya gag bisa , ,pake codevision avr, ,
     ini cmpilernya apa?? ,

392. untuk mendapatkan hardwere semua itu dimana???
     trus sofwere apa aja yg dibutuhkan???

393. bang gedex tanya dunk. bila robot menemui line perempatan atau pertigaan trus wat nentuin kemana kita akan memilih beloknya itu gmn logika codingnya. mohon bimbingannya…