Sesuai janji saya, kali ini akan saya bahas robot line follower dengan sistem kontrol PID. Patokan yang saya gunakan berasal dari artikel di Chibots, perbedaannya adalah sistem steering yang digunakan robot. Pada artikel tersebut PID digunakan untuk mengontrol servo rear (steering) dan kecepatan 1 servo belakang (moving). Pada kasus saya, robot menggunakan differential wheeled. Keseluruhan fisik robot (yang diberi nama Semar Mesem ini) dibuat oleh Dadank, saya hanya menulis programnya saja. Saya tidak memegang skematiknya, tapi kurang lebih rangkaiannya terdiri dari:

  • Microcontroller ATMega16 dengan clock 4MHz
  • L298 untuk driver motor yang terhubung dengan PORD.1 - PORTD.6
  • 10 Sensor (menggunakan phototransistor dan LED biru) yang terhubung ke IC LM339 (komparator). 8 sensor terhubung dengan PINA untuk sensor depan, 2 sensor (PINB.5 dan PINB.6) untuk bagian tengah kiri dan kanan ujung.
  • LCD 2×16 yang terhubung dengan PORTC
  • 4 tactile switch yang terhubung dengan PINB.0 - PINB.3. Switch ini digunakan untuk tombol navigasi menu yang ditampilkan lewat LCD.

Read the rest of this entry »